ROS之nodelet的使用
来源:互联网 发布:ubuntu配置lamp环境 编辑:程序博客网 时间:2024/04/20 14:59
1 nodelet插件编写和使用流程介绍
ROS nodelet插件和ROS中普通插件编写流程一样,因为它们都是借助plubinlib来实现插件动态加载,都必须follow pluginlib使用规则,因此编写一个nodelet插件大致流程如下:
1.1编写nodelet插件class
由于插件基类是nodelet::NodeLet已经存在,所以不必编写啦。
MyNodeletClass.h
1.2 导出nodelet插件
MyNodeletClass.cpp
1.3 接入到ROS系统使用插件
1)编写插件描述符
MyNodeletClass.xml
2)导出插件包到ROS系统
package.xml
3)编译插件
主要是CMakeLists.txt一些修改工作
4)nodelet启动文件
2 实例分析
分析ROS已经提供的插件nodelet_tutorial_math:
2.1 编写并导出插件nodelet_tutorial_math
常规做法是分成2步,第一步编写插件,放到.h文件,第二步导出插件,放到.cpp文件;这里合并到.cpp一起完成如下。
nodelet插件主要编写的就是函数OnInit(继承自Nodelet),做一些ROS node基本初始化。
2.2 插件接入到ROS系统使用
1)编写插件描述符
nodelet_math.xml
2)导出插件到ROS系统
package.xml
3)编写插件启动文件
plus.launch
启动后将会看到如下节点:
4)编译插件
CMakeLists.txt
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