ros hello world 实现
来源:互联网 发布:sql 两个查询横向合并 编辑:程序博客网 时间:2024/04/19 17:02
闲来无事,研究一下机器人操作系统,ros。闲言碎语不用讲,看了半天书,实现一个hello world先。其实是两个应用小程序,运行在不同的进程空间里,在ros世界里,叫做节点,进程间的通信被叫做话题的发布和接收。ros优点是提供了更多的调试工具给开发者,文章的最后有两张截图,可以看出来,调试实际问题应该还是比较有用的。hello world 是别人写的,这里搬过来用下。
本文实现参考博文:http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44564057 感谢。
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最近老板安排任务,要把ROS框架在ARM+FPGA平台上实现。但是使用ROS创建程序步骤繁琐,所以这次将官方文档上面的Demo简化写下来,方便以后查看。
ROS版本:Hydro
Linux版本:Ubuntu12.04
在开始第一个ROS(Robot Operating System)程序之前,确保已经按照官方教程(点击打开链接)成功安装了ROS。本文建立的是一个非常简单的发布(Publisher)、订阅(Subscriber)程序。
创建一个工作区(workspace)
工作区可以作为一个独立的项目进行编译,存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下:
虽然这时候工作区是空的,但是我们依然可以进行编译:这时候,会在当前文件夹下生成devel,build这两个子文件夹,在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。
接下来把工作区在bash中注册
要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令:如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。创建一个ROS工程包(Package)
在一个工作区内,可能会包含多个ROS工程包。而最基本ROS工程包中会包括CmakeLists.txt和Package.xml这两个文件,其中Package.xml中主要包含本项目信息和各种依赖(depends),而CmakeLists.txt中包含了如何编译和安装代码的信息。首先切换到工作区:
现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包,这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。接下来在工作区编译这个工程包。
一个简单的发布(Publisher)、订阅(Subscriber)程序
写一个发布(Publisher)节点
节点(node)是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者---“talker”节点,这个节点持续对外发布消息。
首先我们要把目录切换到我们的beginner_tutorials工程包中
因为我们已经编译过这个工程包了,所以会在beginner_tutorials文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。接下来进入src子目录
在src目录中创建一个talker.cpp文件,里面的内容如下:
写一个订阅(Subscriber)节点
还是在src目录下,创建一个listener.cpp文件。内容如下:编译创建的节点
在编译我们创建的节点之前,我们还需要编辑Cmakelist.txt文件(注意:是beginner_tutorials项目包下的CMakelist文件),告诉编辑器我们需要编辑什么文件,需要什么依赖。
在文件末尾添加如下语句:
将目录切换到工作区目录,并执行catkin_make运行命令:
不出意外的话,会出现如下界面:
至此,程序已经创建完成,而接下来我们要检查一下我们创建的程序是否正确。
测试程序的正确性
在使用我们的程序之前,需要先把程序注册
运行talker节点:
这时候会看到如下信息:
这时候会看到如下信息:
- ros hello world 实现
- ros hello world 实现
- ROS - “hello world!”
- 在ROS中运行Hello world!
- SpringMVC实现Hello World
- RabbitMQ实现‘Hello world’
- Develop Leap Motion in ROS Kinetic: Hello World
- Playing Kinect 2 with ROS in Ubuntu 16.04: Hello World
- 用Java实现Hello World
- 用Java实现Hello World
- 二、Servlet实现Hello World
- 实现一个Hello world汇编
- Windows程序设计实现hello world
- IOS代码实现Hello World
- java jni实现hello world
- IOS代码实现Hello World
- springmvc + freemarker 实现hello-world
- Maven SpringMvc 实现hello world
- 2 字符串应用实例
- Docker之Compose服务编排
- UIButton的封装
- canvas仪表盘
- BIO,NIO,AIO初体验
- ros hello world 实现
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- 打开eclipse后项目没了
- Gradle Error: Connection timed out 无法获取远程依赖解决方法(2)
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