看我是怎么学SLAM（一）——Kinect+Kobuki开发环境总和篇

本篇简介

　　今天先搭建开发环境，包括ROS indigo，OpenCV，PCL，Turtlebot2，Kinect，开发RGB-D SLAM需要的我们今天都一口气装完！

安装流程

安装ROS

　　首先，伙计，确保你是用的Ubuntu，如果不知道版本的话，就跟我一样吧，14.04，这个资料比较多。安装可以参考这个网站http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu，嫌英文麻烦就看我的
　　

• 安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 增加Key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

• 更新

sudo apt-get update

• 安装，这里推荐full安装

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

• 解决依赖

sudo rosdep initrosdep update

• 环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

• 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

catkin方式创建ROS工作空间

• 创建

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make

• source一下

source /devel/setup.bash

• 检查工作空间是否配置完成

echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

　　这样就表明配置成功了。

测试ROS

• 启动终端，输入roscore，创建节点
• 启动新终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 启动新终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

　　接下来就能看到一个小海龟，并且可以用键盘控制运动啦，ROS安装到此告一段落。

安装Turtlebot

• 更新

sudo apt-get update

• 安装

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

　　PS（如果在后面的检查中发现不对，可参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation这里面的教程）

测试Turtlebot安装

• 新终端，输入roscore
• 新终端，输入

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

• 新终端，输入

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

　　这样，就能通过键盘控制Kobuki运动啦！

• 如果Kobuki无反应，增加别名

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

　　这样就成功啦！

配置Kinect

• 安装openni和freenect驱动

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

 rospack profile

• 设置环境变量

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR

　　如果正确，应该输出

#Output: kinect

　　不对的话，输入

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

　　重启终端，再echo 3D传感器就正确啦 ！

测试Kinect

• 终端输入

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 打开新终端，输入（本文针对Kinect v1）

roslaunch openni_launch openni.launch

• 打开新终端，输入

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

　　这样，就能看到Kinect的彩色图啦，如果要看深度图，那么输入

rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image

安装OpenCV

　　因为2.x和3.x系列接口差距挺大的，我们这里用的2.x系列，那大家就用这个吧，这里给出链接，先下载源码包OpenCV这里我下的2.4.13版本的，无所谓，更新的话，可能会有小错误。

• 安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

　　时间比较长，可以玩一会再回来瞅瞅。

• 将下载包解压，进入目录

mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install

　　这个时间就更长了，慢慢等，玩会再来。

PCL点云库安装

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all

　　没了。

RGB-D SLAM V2安装

#Prepare Workspacesource /opt/ros/indigo/setup.bashmkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/srccd ~/rgbdslam_catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/rgbdslam_catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash#Get RGBDSLAMcd ~/rgbdslam_catkin_ws/srcwget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zipunzip -q indigo.zipcd ~/rgbdslam_catkin_ws/#Installrosdep updaterosdep install rgbdslamcatkin_make

　　运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch，就能看到一个漂亮的界面和点云图啦。

八叉树自主探索建图

• 安装octomap_ros和rviz插件

sudo apt-get install ros-indigo-octomap*

• 源码安装：turtlebot_exploration_3d

cd turtlebot_ws/srcgit clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/turtlebot_exploration_3d.gitcatkin_make

• deb包安装

sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-exploration-3d

• 运行

roslaunch turtlebot_exploration_3d minimal_explo.launchroslaunch turtlebot_exploration_3d turtlebot_gmapping.launchrosrun turtlebot_exploration_3d turtlebot_exploration_3d

• RVIZ查看

roslaunch turtlebot_exploration_3d exploration_rviz.launch

• 安装octovis离线地图查看工具

git clone https://github.com/OctoMap/octomapcd octomapmkdir buildcd buildcmake ..make

　　进入octomap的bin目录，执行

./octovis /home/yourname/ot文件

　　至此，所有基本工具都安装配置完毕。