STM32控制APM飞控（四）MAVLINK协议深入理解之数据结构

MAVLINK的数据结构

一.mavlink协议官方介绍

首先需要看mavlink协议介绍，在http://qgroundcontrol.org/mavlink/start，然后

mavlink的各个消息简介在http://mavlink.org/messages/common（英文官方版），

中文版在https://wenku.baidu.com/view/993f8347767f5acfa1c7cd36.html?pn=51pn=51

二.mavlink协议作用

如果用MAVLINK与APM通信，则我们发送给APM的信息都是一个一个MAVLINK数据包，这个数据包的数据结构如下

除了PAYLOAD之外，其余8位都是一个字节的数据

  各个字节的含义如下：

1.STX：起始位(由版本决定)，在v1.0及以上版本中都是“FE”作为其实标志。这个标志在mavlink消息帧接收端进行消息解码时有用

2.LEN：代表PAYLOAD位的字节长度，范围从0~255

3.SEQ：本消息帧的序号，每次发完一个消息，这个字节内容加1，加到255后会从0重新开始计数。这个序号用于mavlink消息帧接收端计算消息丢失比例用的，相当于信号强度。

4.SYS：发送本消息帧的设备的系统编号

5.COMP：代表发送本条消息帧的设备的单元编号

6.MSG：代表有效载荷（PAYLOAD）中消息包的编号，其与SEQ序号是不同的，这个字节很重要。MAVLINK消息帧接收端要根据这个编号来确定有效载荷里到底放了什么消息包，并根据编号选择对应的方式来处理有效载荷信息包

7.最后两个字节（CKA，CKB）：16位校验位，CKA是低八位，CKB是高八位，校验码由crc16算法得到，特别要注意的是首先，教研室从buf[1]到最后的全部数据进行校验，不包括FE；其次，必须要将每个信息包的额外的一个字节加进去再校验，因为MAVLINK的程序中默认的是MAVLINK_CRC_EXTRA=1.

比如：

在代码中 上面数据结构图中，sys也写为sysid；comp也写为compid；msg也写为msgid.

官方对于数据结构介绍如下：

通过数传给APM发送信息都是以MAVLINK数据结构的方式发过去，置于你要发送什么消息就参考http://mavlink.org/messages/common，往里面填写数据即可，其实将MAVLINK整合到STM32中后，只需要调用相应函数就好了！