MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波

上一篇文章有讲到卡尔曼滤波了，现在需要将其添加到我们之前的C52测试程序中。

一、再看一下卡尔曼滤波程序

#include<math.h>  #include "stm32f10x.h"  #include "Kalman_Filter.h"    //卡尔曼滤波参数与函数  float dt=0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间  float angle, angle_dot;//角度和角速度  float P[2][2] = {{ 1, 0 },                   { 0, 1 }};  float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};  float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度  float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;  float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;     //卡尔曼滤波  float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy   {          angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;          angle_err = angle_m - angle;          Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];          Pdot[1]=- P[1][1];          Pdot[2]=- P[1][1];          Pdot[3]=Q_gyro;          P[0][0] += Pdot[0] * dt;          P[0][1] += Pdot[1] * dt;          P[1][0] += Pdot[2] * dt;          P[1][1] += Pdot[3] * dt;          PCt_0 = C_0 * P[0][0];          PCt_1 = C_0 * P[1][0];          E = R_angle + C_0 * PCt_0;          K_0 = PCt_0 / E;          K_1 = PCt_1 / E;          t_0 = PCt_0;          t_1 = C_0 * P[0][1];          P[0][0] -= K_0 * t_0;          P[0][1] -= K_0 * t_1;          P[1][0] -= K_1 * t_0;          P[1][1] -= K_1 * t_1;          angle += K_0 * angle_err; //最优角度          q_bias += K_1 * angle_err;          angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度             return angle；  }  

或者：

#include "Wire.h"  #include "I2Cdev.h"  #include "MPU6050.h"  #include "Timer.h"//时间操作系统头文件  本程序用作timeChange时间采集并处理一次数据    Timer t;//时间类    float timeChange=20;//滤波法采样时间间隔毫秒  float dt=timeChange*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间  // 陀螺仪  float angleAx,gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度  MPU6050 accelgyro;//陀螺仪类  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;//陀螺仪原始数据 3个加速度+3个角速度    //一阶滤波  float K1 =0.05; // 对加速度计取值的权重  //float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间  float angle1;//一阶滤波角度输出  //二阶滤波  float K2 =0.2; // 对加速度计取值的权重  float x1,x2,y1;//运算中间变量  //float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间  float angle2;//er阶滤波角度输出    //卡尔曼滤波参数与函数  float angle, angle_dot;//角度和角速度  float angle_0, angle_dot_0;//采集来的角度和角速度  //float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间  //一下为运算中间变量  float P[2][2] = {{ 1, 0 },                { 0, 1 }};  float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};  float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度  float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;   float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;    void setup() {      Wire.begin();//初始化      Serial.begin(9600);//初始化      accelgyro.initialize();//初始化        int tickEvent1=t.every(timeChange, getangle);//本语句执行以后timeChange毫秒执行回调函数getangle        int tickEvent2=t.every(50, printout) ;//本语句执行以后50毫秒执行回调函数printout，串口输出  }  void loop() {        t.update();//时间操作系统运行    }  void printout()  {       Serial.print(angleAx);Serial.print(',');      Serial.print(angle1);Serial.print(',');      Serial.print(angle2);Serial.print(',');      // Serial.print(gx/131.00);Serial.print(',');      Serial.println(angle);//Serial.print(',');    //   Serial.println(Output);  }      void getangle()   {      accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//读取原始6个数据      angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;//计算与x轴夹角      gyroGy=-gy/131.00;//计算角速度      Yijielvbo(angleAx,gyroGy);//一阶滤波      Erjielvbo(angleAx,gyroGy);//二阶滤波      Kalman_Filter(angleAx,gyroGy);   //卡尔曼滤波  }        void Yijielvbo(float angle_m, float gyro_m)  {      angle1 = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle1 + gyro_m * dt);  }    void Erjielvbo(float angle_m,float gyro_m)  {      x1=(angle_m-angle2)*(1-K2)*(1-K2);      y1=y1+x1*dt;      x2=y1+2*(1-K2)*(angle_m-angle2)+gyro_m;      angle2=angle2+ x2*dt;  }    void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)  {  angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;  angle_err = angle_m - angle;  Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];  Pdot[1]=- P[1][1];  Pdot[2]=- P[1][1];  Pdot[3]=Q_gyro;  P[0][0] += Pdot[0] * dt;  P[0][1] += Pdot[1] * dt;  P[1][0] += Pdot[2] * dt;  P[1][1] += Pdot[3] * dt;  PCt_0 = C_0 * P[0][0];  PCt_1 = C_0 * P[1][0];  E = R_angle + C_0 * PCt_0;  K_0 = PCt_0 / E;  K_1 = PCt_1 / E;  t_0 = PCt_0;  t_1 = C_0 * P[0][1];  P[0][0] -= K_0 * t_0;  P[0][1] -= K_0 * t_1;  P[1][0] -= K_1 * t_0;  P[1][1] -= K_1 * t_1;  angle += K_0 * angle_err; //最优角度  q_bias += K_1 * angle_err;  angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度  }  

二、解析

卡尔曼滤波函数有两个参数，它的实参定义为 angleAx，gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度 

那么如何计算angleAx，gyroGy？

（1）angleAx 计算

angleAx=atan2(ax,az)*180/PI; //计算与x轴夹角   PI 为 3.14

ax、az是什么？

MPU6050初始化设置范围为2g时，灵敏度 16384 LSB/g

ax = ACCEL_XOUT_H / 16384

az = ACCEL_ZOUT_H / 16384

因此可以这样写：

angleAx=atan2(（ACCEL_XOUT_H / 16384）,（ACCEL_ZOUT_H / 16384）)*180/3.14; 

（2）gyroGy 计算

gyroGy=-gy/131.00; //计算角速度  

注意，131.00 是当陀螺仪量程为± 250 °/s时的灵敏度 131 LSB/°/s。

MPU6050初始化设置范围为± 2000 °/s时，灵敏度为 16.4 LSB/°/s。

gy是什么？

gy = GYRO_YOUT_H

因此可以这样写：

gyroGy=-GYRO_YOUT_H/16.4;

（3）卡尔曼滤波函数

而这样的一个 Kalman_Filter(angleAx, gyroGy);   卡尔曼滤波，每次卡只能得到一个方向的角度。

如此说来，我们再获取其他两个角度即可。

具体上面这三个与姿态角（Euler角）yaw pitch roll 对应关系，我还没搞清楚...

但大体上卡尔曼滤波和C52测试程序就是这样子结合的。只待进一步验证了...

三、编写程序

参看：MPU6050 卡尔曼滤波

//****************************************  // Update to MPU6050 by shinetop  // MCU: STC89C52  // 2012.3.1  // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据  //****************************************  // 使用单片机STC89C52  // 晶振：11.0592M  // 显示：串口  // 编译环境 Keil uVision2  //****************************************  #include <REG52.H>      #include <math.h>    //Keil library    #include <stdio.h>   //Keil library     #include <INTRINS.H>  typedef unsigned char  uchar;  typedef unsigned short ushort;  typedef unsigned int   uint;  //****************************************  // 定义51单片机端口  //****************************************  sbit    SCL=P1^5;           //IIC时钟引脚定义  sbit    SDA=P1^4;           //IIC数据引脚定义  //****************************************  // 定义MPU6050内部地址  //****************************************  #define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)  #define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)  #define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)  #define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)  #define ACCEL_XOUT_H    0x3B  #define ACCEL_XOUT_L    0x3C  #define ACCEL_YOUT_H    0x3D  #define ACCEL_YOUT_L    0x3E  #define ACCEL_ZOUT_H    0x3F  #define ACCEL_ZOUT_L    0x40  #define TEMP_OUT_H      0x41  #define TEMP_OUT_L      0x42  #define GYRO_XOUT_H     0x43  #define GYRO_XOUT_L     0x44      #define GYRO_YOUT_H     0x45  #define GYRO_YOUT_L     0x46  #define GYRO_ZOUT_H     0x47  #define GYRO_ZOUT_L     0x48  #define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)  #define WHO_AM_I        0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)  #define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取  //**************************************************************************************************  //定义类型及变量  //**************************************************************************************************  uchar dis[6];                   //显示数字(-511至512)的字符数组  int dis_data;                   //变量      //******角度参数************      float Gyro_y;        //Y轴陀螺仪数据暂存  float Angle_gy;      //由角速度计算的倾斜角度  float Accel_x;      //X轴加速度值暂存  float Angle_ax;      //由加速度计算的倾斜角度  float Angle;         //小车最终倾斜角度  uchar value;  //角度正负极性标记        //**************************************************************************************************  //函数声明  //**************************************************************************************************  void  Delay5us();  void  delay(unsigned int k);                                        //延时                          void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);  //********************************MPU6050操作函数***************************************************  void  InitMPU6050();                                            //初始化MPU6050  void  I2C_Start();  void  I2C_Stop();  void  I2C_SendACK(bit ack);  bit   I2C_RecvACK();  void  I2C_SendByte(uchar dat);  uchar I2C_RecvByte();  void  I2C_ReadPage();  void  I2C_WritePage();    void  display_ACCEL_x();  void  display_ACCEL_y();  void  display_ACCEL_z();  uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                        //读取I2C数据  void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据  //********************************************************************************  //整数转字符串  //********************************************************************************  void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)  {      if(temp_data<0)      {          temp_data=-temp_data;          *s='-';      }      else *s=' ';        *++s =temp_data/10000+0x30;      temp_data=temp_data%10000;     //取余运算        *++s =temp_data/1000+0x30;      temp_data=temp_data%1000;     //取余运算        *++s =temp_data/100+0x30;      temp_data=temp_data%100;     //取余运算      *++s =temp_data/10+0x30;      temp_data=temp_data%10;      //取余运算      *++s =temp_data+0x30;     }  //******************************************************************************************************  //串口初始化  //*******************************************************************************************************  void init_uart()  {      TMOD=0x21;                    TH1=0xfd;       //实现波特率9600（系统时钟11.0592MHZ）           TL1=0xfd;                       SCON=0x50;      PS=1;      //串口中断设为高优先级别      TR0=1;     //启动定时器                TR1=1;      ET0=1;     //打开定时器0中断                 ES=1;         EA=1;  }  //*************************************************************************************************  //串口发送函数  //*************************************************************************************************  void  SeriPushSend(uchar send_data)  {      SBUF=send_data;        while(!TI);TI=0;        }  //*************************************************************************************************  //************************************延时*********************************************************  //*************************************************************************************************  void delay(unsigned int k)    {                             unsigned int i,j;                     for(i=0;i<k;i++)      {                     for(j=0;j<121;j++);      }                         }  //************************************************************************************************  //延时5微秒(STC90C52RC@12M)  //不同的工作环境,需要调整此函数  //注意当改用1T的MCU时,请调整此延时函数  //************************************************************************************************  void Delay5us()  {      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  }  //*************************************************************************************************  //I2C起始信号  //*************************************************************************************************  void I2C_Start()  {      SDA = 1;                    //拉高数据线      SCL = 1;                    //拉高时钟线      Delay5us();                 //延时      SDA = 0;                    //产生下降沿      Delay5us();                 //延时      SCL = 0;                    //拉低时钟线  }  //*************************************************************************************************  //I2C停止信号  //*************************************************************************************************  void I2C_Stop()  {      SDA = 0;                    //拉低数据线      SCL = 1;                    //拉高时钟线      Delay5us();                 //延时      SDA = 1;                    //产生上升沿      Delay5us();                 //延时  }  //**************************************************************************************************  //I2C发送应答信号  //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)  //**************************************************************************************************  void I2C_SendACK(bit ack)  {      SDA = ack;                  //写应答信号      SCL = 1;                    //拉高时钟线      Delay5us();                 //延时      SCL = 0;                    //拉低时钟线      Delay5us();                 //延时  }  //****************************************************************************************************  //I2C接收应答信号  //****************************************************************************************************  bit I2C_RecvACK()  {      SCL = 1;                    //拉高时钟线      Delay5us();                 //延时      CY = SDA;                   //读应答信号      SCL = 0;                    //拉低时钟线      Delay5us();                 //延时      return CY;  }  //*****************************************************************************************************  //向I2C总线发送一个字节数据  //*****************************************************************************************************  void I2C_SendByte(uchar dat)  {      uchar i;      for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器      {          dat <<= 1;              //移出数据的最高位          SDA = CY;               //送数据口          SCL = 1;                //拉高时钟线          Delay5us();             //延时          SCL = 0;                //拉低时钟线          Delay5us();             //延时      }      I2C_RecvACK();  }  //*****************************************************************************************************  //从I2C总线接收一个字节数据  //******************************************************************************************************  uchar I2C_RecvByte()  {      uchar i;      uchar dat = 0;      SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,      for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器      {          dat <<= 1;          SCL = 1;                //拉高时钟线          Delay5us();             //延时          dat |= SDA;             //读数据                         SCL = 0;                //拉低时钟线          Delay5us();             //延时      }      return dat;  }  //*****************************************************************************************************  //向I2C设备写入一个字节数据  //*****************************************************************************************************  void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)  {      I2C_Start();                  //起始信号      I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号      I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，      I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，      I2C_Stop();                   //发送停止信号  }  //*******************************************************************************************************  //从I2C设备读取一个字节数据  //*******************************************************************************************************  uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)  {      uchar REG_data;      I2C_Start();                   //起始信号      I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号      I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        I2C_Start();                   //起始信号      I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号      REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据      I2C_SendACK(1);                //接收应答信号      I2C_Stop();                    //停止信号      return REG_data;  }  //******************************************************************************************************  //初始化MPU6050  //******************************************************************************************************  void InitMPU6050()  {      Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠状态      Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);      Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);      Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);      Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);  }  //******************************************************************************************************  //合成数据  //******************************************************************************************************  int GetData(uchar REG_Address)  {      uchar H,L;      H=Single_ReadI2C(REG_Address);      L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);      return ((H<<8)+L);   //合成数据  }  //******************************************************************************************************  //超级终端（串口调试助手）上显示10位数据  //******************************************************************************************************  void Display10BitData(int value)  {  uchar i;  //  value/=64;                          //转换为10位数据      lcd_printf(dis, value);         //转换数据显示      for(i=0;i<6;i++)      {      SeriPushSend(dis[i]);      }      //    DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度  }    //*********************************************************  // 卡尔曼滤波  //*********************************************************  //Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；    float Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)    {    static const float Q_angle=0.001;  static const float Q_gyro=0.003;static const float R_angle=0.5;static const float dt=0.01;                  //dt为kalman滤波器采样时间;static const char  C_0 = 1;static float Q_bias, Angle_err;static float PCt_0, PCt_1, E;static float K_0, K_1, t_0, t_1;static float Pdot[4] ={0,0,0,0};static float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计    Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分    Pdot[1]=- PP[1][1];  Pdot[2]=- PP[1][1];  Pdot[3]=Q_gyro;    PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分  PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差  PP[1][0] += Pdot[2] * dt;  PP[1][1] += Pdot[3] * dt;    Angle_err = Accel - Angle;  //zk-先验估计    PCt_0 = C_0 * PP[0][0];  PCt_1 = C_0 * PP[1][0];    E = R_angle + C_0 * PCt_0;    K_0 = PCt_0 / E;  K_1 = PCt_1 / E;    t_0 = PCt_0;  t_1 = C_0 * PP[0][1];    PP[0][0] -= K_0 * t_0;  //后验估计误差协方差  PP[0][1] -= K_0 * t_1;  PP[1][0] -= K_1 * t_0;  PP[1][1] -= K_1 * t_1;    Angle += K_0 * Angle_err;  //后验估计  Q_bias  += K_1 * Angle_err; //后验估计  Gyro_y   = Gyro - Q_bias;  //输出值(后验估计)的微分=角速度  return  Gyro_y;  }      //*********************************************************  // 倾角计算（卡尔曼融合）  //*********************************************************      void Angle_Calcu(void)    {    //------加速度--------------------------    //范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g  //角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14  //因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大    Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);   //读取X轴加速度  Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;   //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）  Angle_ax = Angle_ax*1.4*180/3.14;     //弧度转换为度,    //Display10BitData(Angle_ax,2,1);    //-------角速度-------------------------    //范围为2000deg/s时，换算关系：16.4 LSB/(deg/s)  Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);       //静止时角速度Y轴输出为-30左右  Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;         //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理   //Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y*0.01;  //角速度积分得到倾斜角度.    //Display10BitData(Gyro_y,8,1);    //-------卡尔曼滤波融合-----------------------  //Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y);       //卡尔曼滤波计算倾角  Display10BitData(Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y));  /*//-------互补滤波-----------------------    //补偿原理是取当前倾角和加速度获得倾角差值进行放大，然后与      //陀螺仪角速度叠加后再积分，从而使倾角最跟踪为加速度获得的角度  //0.5为放大倍数，可调节补偿度；0.01为系统周期10ms  Angle = Angle + (((Angle_ax-Angle)*0.5 + Gyro_y)*0.01);*/  }   //*******************************************************************************************************  //主程序  //*******************************************************************************************************  void main()  {       delay(500);     //上电延时            init_uart();      InitMPU6050();  //初始化MPU6050      delay(150);      while(1)      {          Angle_Calcu();                SeriPushSend(0x0d);           SeriPushSend(0x0a);//换行，回车          delay(2000);      }  }  

我觉的这次代码问题不大了啊，为什么获取的值为 -00001 还是不对。

继续思考！！

四、可能出现错误：

Rebuild target 'Target 1'assembling STARTUP.A51...compiling MPU6050_C52.c...linking...*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS    SEGMENT: ?PR?_DISPLAY10BITDATA?MPU6050_C52*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS    SEGMENT: ?PR?_KALMAN_FILTER?MPU6050_C52*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS    SEGMENT: ?PR?ANGLE_CALCULATE?MPU6050_C52*** ERROR L107: ADDRESS SPACE OVERFLOW    SPACE:   DATA        SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52    LENGTH:  0071H*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  GYRO_Y    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  ANGLE    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  DIS    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  DIS_DATA    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  ACCEL_X    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  ANGLE_GY    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT    SYMBOL:  ANGLE_AX    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52Program Size: data=135.1 xdata=0 code=2873Target not created

说明data空间已经不够用，原因是你可能有好多函数，而函数内部的局部变量又没有定义其空间。

这种情况下，系统会将变量分配到你在 Otions for Target 对话框里的设置的空间。

如果你在下图所示中的 Memory Model 里设置成 Small:variables in DATA,则DATA空间很快便用完，导致data空间不够用。

解决的办法有两种：

一是通过更改Memory Model设置，可以设置成pdata或xdata，以便有足够大的空间。

但这又带来新的问题，程序运行速度减慢，而且code代码也会加大，因为如果一个局部变量被存放在了xdata空间，汇编语言访问xdata空间的代码大小要比访问data空间的代码大，变量一旦很多，程序的代码也会逐渐增大；

二是根据自己的要求设置变量的空间。

所以这涉及到代码优化的问题，遇到具体问题时，在运行速度和代码大小之间取得适合自己的情况。