机器昆虫1——基本机械结构

1、设计原型
　　偶然的机会，在网上看到这张图片，于是自己也有冲动作一只出来。
　　为了做出这个东西，自学了单片机，加上自己软件开发的基础，以及过去做模型积累的一些动手经验，有了后来的这个机器昆虫。
　　当然最后实际出来的东西，样子上和现在这个图片相去甚远，性能上也一般般，没办法，业余的，水平有限嘛。

2、基本材料
　　关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。
　　采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜，一般的五金店都有卖，而且便于加工、强度和重量都合适。　

3、原始加工件
　　把PVC线槽切成关节的形状。
 

 

4、大腿横向关节
　　这是6只大腿的横向关节，弄好后才发现，全部都是一样。
 

　　其中3只要重做，应该是两两对称的。
  

 

5、关节控制的舵机
　　考虑尽可能的缩小体积，所以采用的是2.5g微型舵机，6只脚每只3个关节，总共18个关节，也就是18个舵机。（因为数量比较大，这个花费还是比较多的，有点心疼）。
 

　　关节件上的槽位是用来安装舵机的。
 

　　把舵机尝试安装到关节件上。
  

 

 

6、完善关节件

　　进一步打磨修饰关节件。
 

 

 

　　还可以看到PVC线槽上的标号（这个最后换掉了）。
 

 

 

　　完成后的6只大腿的横向关节件。
 

 

7、安装关节舵机

　　大腿横向关节上的舵机已经装好。其中一个舵机连接主躯干，另一个连接大腿的纵向关节。
  




8、安装主躯干
　　主躯干也是用PVC线槽做的，连接上6只大腿横向关节。
 

　　关节舵机与躯干是靠舵盘连接的，舵盘是用自攻螺丝固定在躯干上。中间有一个洞是用来给自攻螺丝最后总装时固定嵌入的舵机主轴的。
  




　　来一个远景，看到一点加工的现场。
　　为了更牢固，并减轻重量，每个舵盘的固定螺丝由2颗大号的自攻螺丝改为4颗1.2mm的带螺母的小机牙螺丝。
 

　　另外，关于大腿纵向关节和小腿关节的图片，其实都差不多，只是形状有不同，但是由于中间忘了拍照了，所以这里就省略掉了。



9、完整的机械结构

　　完整组装好的机械结构，有点样子了。
　　主躯干、大腿横向关节、大腿纵向关节、小腿关节，都是PVC线槽做的。18个关节的舵机也全部装好。　　
　　（换了一个LED背景灯光，照片有点重影）
 


　　本来躯干上固定舵机舵盘的螺丝都是螺母在下面的，但是因为选择的螺丝长了一点，往下装会影响底部舵机的旋转，所以改为螺母向上装，虽然是看起来是难看一点。不过后面会在躯干上再装上电路板挡住一点，相对就好一些。