一、ROS系统介绍及安装

一、ROS系统介绍

a、原因：

        主要原因是因为机器人技术发展越来越复杂化，软件设计的复用性和模块化需求越发的强烈，当时已有的开源机器人系统不能满足需求。

b、诞生历史：

        ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。

c、主要特点：

        ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。但是ROS本身并没有实时性。ROS以分布式的关系遵循这BSD许可，也就是说允许各种商业和非商业的工程进行开发。

       点对点设计：不通机器上进程能像网络计算机之间通信一样

       多语言支持：将ROS设计成了语言中立性的框架结构。ROS现在支持许多种不同的语言，例如C++、Python、Octave和LISP，也包含其他语言的多种接口实现。

       精简与集成：驱动和算法逐渐发展成为和ROS没有依赖性单独的库。ROS建立的系统具有模块化的特点，各模块中的代码可以单独编译，而且编译使用的CMake工具使它很容易的就实现精简的理念。

      工具包丰富：利用了大量的小工具去编译和运行多种多样的ROS组件，从而设计成了内核，而不是构建一个庞大的开发和运行环境。

 

        ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。

       ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等

二、ROS安装方式

ROS可以安装到多种平台上，目前支持最全的是Ubuntu操作系统平台，推荐在Windows平台下采用虚拟机的方式进行安装；

官方提供的安装镜像地址如下：

http://nootrix.com/downloads/#RosVM

虚拟机下载网站为：
https://www.virtualbox.org/

我把自己打包下载好共享地址如下：

稍后跟新地址

安装完Oracle VM VirtualBox后，点击菜单“管理”->“导入虚拟电脑”->“打开虚拟电脑”
选择下载的“ROSHydro.ova”文件；
在虚拟电脑导入配置选项中，建议调整一下虚拟硬盘的位置到空间比较大的硬盘区，如时飞安装的位置为“D:\VirtualOS\VirtualBox”，如下图所示：

安装完毕后启动虚拟机，默认用户名及密码都是“viki”，运行后如下所示：

终端中输入ROS指令“roscore”，会出现如下信息：

2013-5-12 11:41 上传

下载附件(113.98 KB)

参考文章：

http://www.robotos.net/thread-11-1-1.html

http://itlab.idcquan.com/embed/qtx/941920.html