相机定位（1）

来源：互联网发布：网络与手机失泄密编辑：程序博客网时间：2024/04/19 19:16

第一次写博客，写到好晚。看了一篇相机网络定位的文章，很久很久之前就该看的，怪自己年少无知。
3D定位部分没有看完，有时间再补上。

Noninteractive Localization of Wireless Camera Sensors with Mobile Beacon

假设:
- 相机内参已知
- 传输距离不会短于相机FOV（Field of View）的深度
- mobile beacon已知自己的坐标【4】【20】
1.室内环境下，初始位置人为布置
2.室外环境下，初始位置利用GPS
3.之后轨迹，程序设定

beacon image

数学描述

求解答???：

S P \to | S P \to | e i θ = S Q \to | S Q \to | (1)

S R \to | S R \to | e i θ = S Q \to | S Q \to | (2)

求解出S(x0,y0)

这里写图片描述

再求OS→

O S \to | O S \to | = S P \to | S P \to | e i s i n ∠ O S P' (3)

在2D平面内，需要信标出现在三个不共线及不共圆的位置。信标无法预先知道相机节点的FOVs，又由于相机节点的非交互性，也无法获知相机是否出现三次信标。因此，要通过预先设定信标轨迹，使之成为“所有节点的视场中出现三次信标”的充要条件。

文中提到了个很好的想法：
h 和 θ 分别代表相机节点的深度（depth）和张角（opening angle）。（怎么求？？）
利用半径为r的圆代替相机节点的FOVs:

r = h 1 + 1 s i n θ 2 (4)

0 0