【APM】开发环境配置

安装PX4-toolchain

什么是PX4-toolchain？

px4-toochain是pixhawk官方为pixhawk在Windows下面的开发所配置的一系列工具软件，如整套的编译环境，一个类似于Linux Shell的终端软件px4-console,可以方便的执行命令行操作，一个配置好的Eclipse CDT，可以帮助我们高效阅读和编写开发Pixhawk的程序，一个串口监视器teraTerm，帮助我们监测pixhawk的输出。

安装PX4-toolchain

• PX4-toolchain下载地址

  http://firmware.diydrones.com/Tools/PX4-tools/px4_toolchain_installer_v14_win.exe

• 下载后直接运行，按照提示下一步即可。安装成功后，将在开始菜单里找到安装好的PX4-toolchain软件包。
  

• 安装过程中仍然有可能遇到很多问题，你可以参考下面的文档予以解决。
  

  百度上的资料
  注：本教程针对的是PX4-Firmware的环境，而我们要阅读的为APM的源码。因此，按照该教程执行到2. 安装JAVA这一步即可，剩下的内容请忽略。
  http://wenku.baidu.com/link?url=axOn9_r5j3lvv5EnOYbIC49uEHr2AoaQWUMr7SsSY8K8xDj_lnmwxubsipZZcmya6YxKqGVI6XCWVH7RV_Sw-zIqEv7Q4nLu3E4bznIxrd3
  APM官方的教程
  http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html#editing-the-code-with-eclipse

安装JRE

由于eclipse由java开发，因此电脑上必须配置java运行环境jre。即使已经安装jre的用户仍然有可能打不开eclipse，这是由于px4-toolchain中带的eclipse是32位的。因此仍需下载安装32位的jre。jre的安装和配置不在本教程的范围之内，具体方法请移步：

http://jingyan.baidu.com/article/09ea3ede2b5f86c0aede39b9.html

下载APM源码

下载源码，以及将来的编译过程中都要用到Git。Git是一个版本控制工具，可以通过git轻松获得APM的源码。如果你对git很感兴趣，可以参考

http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000

官网中已经给出了从获取源码到编译的详细教程。

http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html#building-px4-with-make

将此教程中的指令在刚刚安装的px4-console中分别运行，如果运行make指令后得到了后缀名为.px4的文件，则编译成功。

使用eclipse开发和编译代码

• 打开APM的源码目录，将源码目录下面的
  eclipse.cproject 改成 .cproject
  eclipse.project 改成 .project
  这一步可能会遇到困难，因为Windows不允许文件以.开头。因此这一步可以在终端完成。
  打开PX4 console，切换到当前目录，执行

 mv eclipse.cproject .cproject mv eclipse.project .project

• 将工程导入Eclipse
  依次选择Eclipse下的File | Import | General | Existing Projects into Workspace，再选择ardupilot目录，点击Finish即可。
  

• 关闭错误检查
  由于Eclipse对makefile的支持并不好，因此导入后的代码中可能会遇到很多语法错误（并不影响编译），可以通过下面的方式关闭错误（目前为止并没有更好的解决方法）。依次选择
  Windows | Preferences | C/C++| Code Analysis
  取消勾选下面的复选框

  
  到此为止，我们已经完成了全部配置。