OpenDDS开发手册---第一章

20170216225待更

概述

1.1 DCPS 综述

   在本节中,我们介绍的主要概念和实体又层和讨论他们如何互动和协同工作。

1.1.1 基本概念

   下图概述了DDS DCPS层。接下来的部分定义这张图所示的概念。

1.1.1.1 域Domain

    在DCPS中，域的概念是基本划分单元。每一个实体属于一个域,且只能与在相同域中的其他实体相互通信。应用程序代码可以自由地与多个域相互通信，但必须通过属于不同域的特定实体的方法通信。

1.1.1.2  域参与者DomainParticipant

    一个域的参与者是一个应用程序与一个特定的域相互通信的入口点。域的参与者是一个工厂，用于创建许多包含在读写数据的对象。

1.1.1.3 主题Topic

  在发布应用于订阅应用之间相互通信，主题是最基本方法。每个主题在域中都有一个唯一的名称和一个特定的数据类型用来发布。每个主题数据类型可以指定零个或多个字段作为它的主键key。当发布数据时,发布过程总是指定主题。订阅者通过主题请求数据。在DCPS术语层面，你发布不同实例的独数据样本实例使用主题。每个实例与唯一的主键key值相关。一个发布进程可以使用同一实例使用相同的主键key值为每个样本来发布多个数据样本。

1.1.1.4DataWriter

   一个data writer 被发布程序使用来将值传递给DDS。每一个data writer绑定到一个特定的主题。应用程序使用的data writer的类型相关的接口发布某个主题的样本数据。data writer负责数据封送，且把它传递给发布者来传输。
1.1.1.5Publisher

  publisher负责接受发布的数据并且传播域中所有相关的订阅者。确切的机制是由服务实现。

1.1.1.6Subscriber

  subscriber从发布者接受数据并且传递给所有相关的数据读取者。
1.1.1.7DataReader

  data reader从订阅者接受数据，解码成主题的特定数据类型，并且传递给应用程序的样本。每一个data reader绑定到一个特定的主题。应用程序使用data reader的特定类型的接口去接受数据。