双目摄像头标定参数

       双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数，还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置（即右摄像头相对于左摄像头的三维平移T和旋转 R 参数）。

       使用Matlab2015标定后，会得到如下标定参数：

       CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数（1为右摄像头，2为左摄像头），RotationOfCamera2与TranslationOfCamera2为两个摄像头的旋转、平移参数，平移参数可直接写入到相应的XML文件中，但旋转参数需进行转置，才可写入XML文件中。

       CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：

       我们主要使用IntrinsicMatrix、RadialDistortion以及TangentialDistortion。IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，写入相应的Left/Right_Matrix.xml文件中，但是需要先转置，后写入。

       RadialDistortion和TangentialDistortion中存放的是畸变参数， RadialDistortion为径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。TangentialDistortion为切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。不过在写入到Left/Right_dist.xml文件中时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。

       切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

       单个摄像头的定标主要是计算出摄像头的内参（焦距f和成像原点cx,cy、五个畸变参数（一般只需要计算出k1,k2,p1,p2，对于鱼眼镜头等径向畸变特别大的才需要计算k3））以及外参（标定物的世界坐标）。

       得到双目的内参和外参后，大家最好通过进行图像校正实验，看看所得到的参数时候正确~