Rviz可视化交互之Maker（二）

#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import rospy#导入交互marker服务端from interactive_markers.interactive_marker_server import *#导入视觉消息from visualization_msgs.msg import *#交互毁掉函数def processFeedback(feedback):#打印当前的位置p = feedback.pose.positionprint feedback.marker_name + " is now at " + str(p.x) + ", " + str(p.y) + ", " + str(p.z)if __name__=="__main__":#初始化节点rospy.init_node("InteractiveMarker", anonymous=True)#创建交互marker服务端对象server = InteractiveMarkerServer("simple_interactive_marker")#创建交互marker对象int_marker = InteractiveMarker()#交互Marker的参考框架int_marker.header.frame_id = "base_link"int_marker.name = "my_marker"int_marker.description = "Simple Interactive Marker"#创建Markerwaypoint_marker = Marker()waypoint_marker.type = Marker.CYLINDERwaypoint_marker.scale.x = 0.2waypoint_marker.scale.y = 0.2waypoint_marker.scale.z = 0.4waypoint_marker.color.r = 0.0waypoint_marker.color.g = 0.5waypoint_marker.color.b = 0.5waypoint_marker.color.a = 1.0waypoint_marker.pose.position.z = 0.2#创建非交互的控制，并添加waypoint_marker到控制，不用来交互，#只是用来在移动的时候可以看到waypoint_markerwaypoint_control = InteractiveMarkerControl()#始终可见waypoint_control.always_visible = True#给交互控制添加具体的Markerwaypoint_control.markers.append(waypoint_marker)#添加非交互控制int_marker.controls.append(waypoint_control)#创建交互控制，不包含markermove_control = InteractiveMarkerControl()move_control.name = "move_x"#设置交互控制的方向move_control.orientation.w = 1.0move_control.orientation.x = 0.0move_control.orientation.y = 1.0move_control.orientation.z = 0.0#设置交互控制模式move_control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_PLANE#添加非交互控制int_marker.controls.append(move_control)#添加Marker和它的回调函数server.insert(int_marker, processFeedback)#应用变化，并发送给客户端server.applyChanges()rospy.spin()"""Marker，InteractiveMarker，InteractiveMarkerControl和InteractiveMarkerServer之间的关系Maker：显示的Marker类型，定义Maker的位置姿态和颜色等InteractiveMarker：交互的Marker类型，定义可以控制的Marker，可以指定具体的Marker。InteractiveMarkerControl:交互Marker的控制类型，定义平移、旋转等控制等InteractiveMarkerServer：交互Marker的服务器类型,用于管理InteractiveMarker的回调函数，添加和删除等交互控制和非交互控制的区别是：交互控制是用于具体的交互，如果没有添加具体的Marker，那么会显示辅助交互的箭头或者圆弧；而非交互控制不是用于具体的交互，可能是用于在交互过程中显示Maker。"""