actionlib

http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient%28Threaded%29

http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionServer%28GoalCallbackMethod%29

http://wiki.ros.org/actionlib

http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53100128

个人理解action机制与service相比就是增加了灵活度，应对server处理时间较长的情况比较有效，可以同时接受多个请求并同步处理，自动返回每个请求的执行情况，最后返回执行结果。