利用PCL处理Realsense点云数据-在vs2015里用PCL获取Realsense点云数据
来源:互联网 发布:apache kylin集群安装 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 16:35
浪费了一个月时间,查了很多资料,然后各种用ubuntu编译,最后结果还是不行,尝试到最后,终于发现一个东西,就是realsense_grabber,但是不是PCL里面自带那个,是独立的。利用这个,我终于可以获取点云数据了。
接下来我说一下需要的东西以及步骤:
首先我们需要的软件有:PCL1.8.0-all-in-one,具体版本自己选择,我的是vs2015-win64版本。然后是RSSDK,就是realsense官方的SDK。这个是必须的,所以即便PCL有了grabber在ubuntu下还是不可以获取点云数据,最后就是单独的grabber也就是rs-master,这几个东西我会一起上传上来,大家直接下载就好了。http://download.csdn.net/detail/wi162yyxq/9832321
关于PCL和RSSDK的安装方法,我前面的博客里有写,就不多说了。
最重要的就是这个rs-master,它的安装很简单,首先需要下载一个cmake,去官网下最新版就好。
然后和常规的cmake一样,在源文件夹下新建build文件夹/
然后configure接着generate,最后到build里面找rs.sln,在release和debug下分别生成项目就好了。
注意一点,在最后添加属性之前,首先把源文件夹下的src中的文件拷贝到include中。
然后我们打开vs的项目,加入rs-master源文件夹下的include,然后添加build文件夹下debug文件夹里的lib。
为了防止编译失败,我们把PCL里的bin文件夹下的dll文件全考到项目文件夹中,最后我们编译re-master/src下的real_sense_viewer.cpp就可以看到效果了。
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