MatlabRobotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
来源:互联网 发布:淘宝旅行网订机票 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 01:11
MatlabRobotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_a16714bf0101hygu.html
软件:matlab2013a
工具箱:Matlab Robotic Toolboxv9.8
Matlab RoboticToolbox工具箱学习笔记根据Robot Toolbox demonstrations目录,将分三大部分阐述:
1、General(Rotations,Transformations,Trajectory)
2、Arm(Robot,Animation,Forwarwkinematics,Inverse kinematics,Jacobians,Inverse dynamics,Forwarddynamics,Symbolic,Code generation)
3、Mobile(Driving to apose,Quadrotor,Braitenberg,Bug,D*,PRM,SLAM,Particlefilter)
General/Rotations
%绕x轴旋转pi/2得到的旋转矩阵
(1)r = rotx(pi/2);
%matlab默认的角度单位为弧度,这里可以用度数作为单位
(2)R = rotx(30, 'deg') * roty(50, 'deg') * rotz(10,'deg');
%求出R等效的任意旋转变换的旋转轴矢量vec和转角theta
(3)[theta,vec] = tr2angvec(R);
%旋转矩阵用欧拉角表示,R =rotz(a)*roty(b)*rotz(c)
(4)eul = tr2eul(R);
%旋转矩阵用roll-pitch-yaw角表示,R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)
(5)rpy = tr2rpy(R);
%旋转矩阵用四元数表示
(6)q =Quaternion(R);
%将四元数转化为旋转矩阵
(7)q.R;
(8)tripleangle('rpy');
General/Transformations
%沿x轴平移0.5,绕y轴旋转pi/2,绕z轴旋转-pi/2
%将齐次变换矩阵转化为欧拉角
(2)tr2eul(t)
%将齐次变换矩阵转化为roll、pitch、yaw角
(3) tr2rpy(t)
General/Trajectory
clear;
clc;
p0 = -1;% 定义初始点及终点位置
p1 = 2;
p = tpoly(p0, p1, 50);% 取步长为50
figure(1);
plot(p);%绘图,可以看到在初始点及终点的一、二阶导均为零
[p,pd,pdd] = tpoly(p0, p1, 50);%得到位置、速度、加速度
%p为五阶多项式,速度、加速度均在一定范围内
figure(2);
subplot(3,1,1); plot(p); xlabel('Time'); ylabel('p');
subplot(3,1,2); plot(pd); xlabel('Time'); ylabel('pd');
subplot(3,1,3); plot(pdd); xlabel('Time');ylabel('pdd');
%另外一种方法:
[p,pd,pdd] = lspb(p0, p1, 50);
figure(3);
subplot(3,1,1); plot(p); xlabel('Time'); ylabel('p');
subplot(3,1,2); plot(pd); xlabel('Time'); ylabel('pd');%可以看到速度是呈梯形
subplot(3,1,3); plot(pdd); xlabel('Time');ylabel('pdd');
%三维的情况:
p = mtraj(@tpoly, [0 1 2], [2 1 0], 50);
figure(4);
plot(p)
%对于齐次变换矩阵的情况
T0 = transl(0.4, 0.2, 0) * trotx(pi);% 定义初始点和目标点的位姿
T1 = transl(-0.4, -0.2, 0.3) * troty(pi/2) * trotz(-pi/2);
T = ctraj(T0, T1, 50);
first=T(:,:,1);%初始位姿矩阵
tenth=T(:,:,10);%第十个位姿矩阵
figure(5);
tranimate(T);%动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
- MatlabRobotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记(二)
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记(二)
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记
- Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记
- 学习Ultimate Toolbox笔记一(BitmapButton)
- Dollar toolbox 学习笔记(一)
- Matlab鲁棒控制工具箱(Robust Control Toolbox)
- matlab 工具函数、matlab toolbox(工具箱)
- 学习Ultimate Toolbox笔记二(BackgroundPainter)
- 遗传算法与直接搜索工具箱学习笔记 一-----概述
- 遗传算法与直接搜索工具箱学习笔记 一-----概述
- MATLAB学习笔记06——无约束一维极值问题(三)优化工具箱及工具箱函数fminbnd的改进
- Matlab Robitic Toolbox学习笔记Day1
- Matlab Robitic Toolbox学习笔记Day2
- oracle插入或者查询date型字段
- 宽度优先爬虫
- jQuery 获得/控制 元素的大小
- hdu1180-bfs
- windows7系统vs2008 嵌套winform程序到wince 5.0手持终端解决方案
- MatlabRobotic Toolbox工具箱学习笔记(一)
- 数据结构之二叉树的简单操作
- 计算机图形学里面的实时概念是什么?
- oj3128——递归之放苹果
- The type java.lang.CharSequence cannot be resolved. It is indirectly referenced from required .class
- 软件功能测试
- 逢三退一小程序源码 双向链表实现
- [Leetcode] #313 Super Ugly Number
- PyCharm更换sublime类似主题