MPU6050+Arduino mega2560(dmp-kalman)并发送数据到ROS
来源:互联网 发布:广州980数控编程视频 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 11:57
1 Arduino IDE安装
可以从软件园直接安装,但是版本好像不太新,有些函数可能找不到,可去官网或者论坛中找较新的版本安装;
2 硬件装配
注意对应引脚的接线方式,引脚旁边有对应的标识,接上对应的口就ok, 网上大部分的接线图都是UNO版本的,所以稍有差别,应当留心。
接号线后,可以测试一下是否成功:
可先看看这里
3 用mpu6050自带的处理器dmp融合数据
代码地址:
这里写链接内容
其中Arduino文件夹下包含了MPU6050的dmp处理代码,运行时,在IDE中打开相应文件编译即可。可能会报找不到一些头文件的问题,这个时候只需要在文件夹下搜索下,将对应文件复制到烧写文件的同级目录就可以(可能会复制了仍然找不到,重启下IDE就可以)。编译成功后就可以烧写进Arduino了。注意,这个时候如果没有可烧写的设备,那么有可能是在启动IDE时未使用sudo启动。另外还需给对应的设备赋予权限才行。如sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
4 用Kalman滤波方法处理数据
代码地址:
这里写链接内容
值得注意的是,该代码里面的输出值是角度,若要获得角速度,则需要再对输出角度进行微分。经测试,角速度勉强可用,但是线性加速度暂时没法验证,不知可用与否。
5 发送消息到ROS
参考ROS里面的串口驱动包:
(http://wiki.ros.org/rosserial_arduino)
3 2
- MPU6050+Arduino mega2560(dmp-kalman)并发送数据到ROS
- mpu6050 arduino串口 通讯在ros下的可视化实验
- arduino----mpu6050
- MPU6050数据轻松分析-基于arduino
- MPU6050 dmp 无法测得数据的问题
- Arduino下基于MPU6050的姿态数据读…
- Arduino教程:MPU6050的数据获取、分析与处理
- MPU6050自带DMP初探
- 【翻译】MPU6050 DMP官方手册
- MPU6050 STM32 DMP包移植
- MPU6050 DMP官方手册【翻译】
- Arduino MEGA2560上用到的主要芯片
- Arduino的详细介绍(基于Mega2560)
- 关于Arduino Mega2560的最基本介绍
- Arduino的详细介绍(基于Mega2560)
- 关于Arduino Mega2560的最基本介绍
- Arduino MPU6050学习资料总结
- Arduino MPU6050学习资料总结
- LeetCode 70 Climbing Stairs(记忆化搜索)
- 深入理解javascript原型和闭包(2)——函数和对象的关系
- Python实现最简单的双人聊天程序
- JavaScript之安全作用域的构造函数(高级函数)
- 一道有趣的啤酒趣味题
- MPU6050+Arduino mega2560(dmp-kalman)并发送数据到ROS
- Springmvc框架搭建与学习
- USACO
- html怎么实现首行缩进两个字符
- Android WebView的使用
- 腾讯笔试:满二叉排序树问题
- Linux 常用命令一览
- centos7安装mysql-5.7.18-1.el7.x86_64.rpm-bundle.tar
- java-Selenium-Page Object设计模式思路