自制pixhawk电脑不识别com口
来源:互联网 发布:sparksql hive java 编辑:程序博客网 时间:2024/04/28 14:15
在原版pix上面进行改版很方便,可以去除很多不必要的电路。
笔者将电源管理芯片去除,5V来源于变压器输出或者是连接电脑时的USB供电,并将它们并联起来,但是板子做回来焊接后发现问题如下:
1.拆原版芯片,焊接到自己的板子上面,连接usb到电脑能识别com口,飞控程序正常运行。
2.接入stlink重新烧录两块芯片的BootLoader后发现再次连接usb不能识别com口了。
问题来了,怎么重新烧写boot后就不能识别com??那还怎么烧写固件,还怎么控制灰机啊。。。检查后发现是由于大芯片PA9的'VUSB'悬空着,将整个脚连接到3V3或者5V后就可以识别com了。这时还没烧写固件,你去测量2个芯片的晶振你会发现只有大芯片起震,小芯片没有工作,说明识别com口只是大芯片的事情,随后的实验也证实了这一点。。。然后usb连接missionplayer烧写固件,再次测量小芯片晶振发现起震,这时才算是正常工作。
关于传感器芯片识别:
手工焊接芯片时经常会出现焊接问题导致芯片坏掉,导致IMU模块不能正常工作,这时我们需要一个个检查传感器,但是又不知道是哪个出错,怎么办呢?有办法:
拔掉SD卡连接missionplayer,串口波特率设置为57600后在'TERMINAL'中选择'pixhawk'后点击连接,这时会出现很多已经集成在飞控固件中的模块方法,说明飞控可以直接支持这些模块(比如常见的HML5883L),原版飞控程序使用L3GD20、LSM303D、MPU6000、MS5611这4个传感器,我们在不知道哪个传感器出错的情况下可以在终端中输入'xxxx start','xxx'代表上面4个中的其中任意一个,如果出现'failed'字样就说明该传感器有问题,如果检测到传感器就会出现'xxx on xxx bus'类似字样。依据该方法可以检测到底哪个传感器坏掉。但请一定记得连接之前拔掉SD卡,否则插上SD卡连接MP走的就是mavlink协议了,就不能连接到终端了。
改版中可以删除的线:没用的串口线、can、SBUS、电源反馈线(xxx_oc字样的线,这样子就可以方便更改原版pix的电源部分)等等。
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