CAN总线

Controller Area Network

1. CAN总线的特点
   
   • 多主控制
     
     • 在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息。
     • 最先访问总线的单元获得发送权（CSMA/CA方式）
   • 消息的发送
     
     • 所有的消息都以固定的格式发送。
     • 总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID）决定优先级。
   • 系统的柔软性
     
     • 与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及其应用层都不需要改变。
   • 通信速度
     
     • 根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
     • 在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度和其他的不一样，此单元也会输出 错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
   • 远程数据请求
     
     • 可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。
   • 错误检测功能 错误通知功能 错误恢复功能
     
     • 所有的单元都可以检测错误。
     • 检测出错误的单元会立即同时通知其他单元。
     • 正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送直到此消息成功发送为止。
   • 故障封闭
   • 连接
     
     • 可同时连接多个单元的总线。理论上可连接的单元数是没有限制的。但实际上收总线上的时间延迟和电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

2. CAN协议的基本概念

1. 帧的种类
   
   • 数据帧
   • 遥控帧
   • 错误帧
   • 过载帧
   • 帧间隔