立体标定中的StereoCalibration函数

       立体标定就是双目视觉的标定，用来计算空间上两台摄像机在相机坐标系下的旋转矩阵R和平移矩阵T。cvStereoCalibration和cvCalibrationCamera2相似，不同的是cvStereoCalibration寻求单个旋转矩阵和平移向量来联系左右摄像机。

       bool cvStereoCalibration（

const CvMat* objectPoints,   //第一个参数是一个N*3的矩阵，它包含三维物体在M幅图像中的每一幅图像上的K个点的物理坐标，因此N=M*3

const CvMat* imagePoints1,//N*2的矩阵，存储由objectPoints提供的所有物体参考点在其中一台摄像机坐标系上的位置。

const CvMat* imagePoints2,//N*2的矩阵，存储由objectPoints提供的所有物体参考点在另外一台摄像机坐标系上的位置。

const CvMat* nPoints1,         //每幅图像上的点数目，为M*1的矩阵

CvMat*            cameraMatrix1,//摄像机1的内参矩阵

CvMat*            distCoeffs1,     //摄像机1的畸变参数矩阵

CvMat*             cameraMatrix2,//摄像机2的内参矩阵

CvMat*             distCoeffs2,     //摄像机2的畸变参数矩阵

CvSize             imageSize,       //以像素为单位的图像大小

CvMat*             R,                        //输出参数

CvMat*             T,                         //输出参数

CvMat*             E,                         //可选参数，如果不为空，该函数就会计算和填充本征矩阵和基础矩阵

CvMat*             F,

CvTermCriteria termCrit,

int                     flags = CV_CALIB_FIX_INTRINSIC

）;