Zynq-Linux移植学习笔记之14-RapidIO驱动开发

在对zynq进行linux驱动开发时，除了需要针对zynq内ARM自带的控制器适配驱动外，还需要对zynq PL部分的IP核进行驱动开发。对于ARM来说，zynq PL部分的IP核就是一段地址空间，这段地址空间包含了该IP的一系列寄存器，ARM操作该IP核的寄存器也就是操作这段地址空间，而PL部分IP的驱动也就是对IP寄存器的操作。

 

1、  硬件设计

在vivado内进行设计时，RapidIO IP核通过AXI总线与ARM相连，地址空间区域如图：

从0x40000000-0x7FFFFFFF均为RapidIO IP的地址空间，注意这里的地址是物理地址，在zynq的裸程序中，可以通过xil_out32()或xil_in32()等函数直接操纵该地址的值，也即对RapidIO IP核寄存器的读写操作。

补充一点，考虑到RapidIO IP使用的一致性以及预防配置出错，硬件设计时已经将RapidIO IP寄存器进行了正确配置，这一部分是在硬件FPGA编程时实现的，软件部分并不需要从头开始配置RapidIO IP核。因此，对RapidIO IP驱动的开发也只需要实现对寄存器的读、写这两个函数即可。

 

2、  devicetree设计

由于RapidIO IP核位于PL部分，需要在devicetree中增加相应内容，如下：

amba_pl {                   #address-cells= <0x1>;                   #size-cells= <0x1>;                   compatible= "simple-bus";                   ranges;                   srio_axi_config@40000000{                            compatible= "xlnx,xps-rio-1.00.a";                            reg= <0x40000000 0x40000000>;                   };};

Amba_pl对应PL部分的amba，devicetree中原有的amba对应PS部分，两个位于同一层。

 

3、  驱动设计

RapidIO IP核驱动实现对物理地址0x40000000到0x7fffffff的读、写操作，可以参考xilinxPL部分CAN IP核的驱动代码。实现过程需要注意地址的虚实转换，0x40000000开始的这一段地址是物理地址，需要将这段地址进行映射，确保CPU访问的地址经过MMU转换后确实对应这一地址。

 

 

/* * rio-xiic.c * Copyright (c) 2002-2007 Xilinx Inc. * Copyright (c) 2009-2010 Intel Corporation * *//* Supports: * Xilinx RapidIO */#include <linux/kernel.h>#include <linux/module.h>#include <linux/errno.h>#include <linux/err.h>#include <linux/delay.h>#include <linux/platform_device.h>#include <linux/i2c.h>#include <linux/interrupt.h>#include <linux/wait.h>#include <linux/i2c-xiic.h>#include <linux/io.h>#include <linux/slab.h>#include <linux/of.h>#define DRIVER_NAME "xiic-rio"#define SRIO_ZYNQ_BASEADDR0x40000000#define SRIO_ZYNQ_NODE_BASEADDR0x10100#define SRIO_ZYNQ_MAX_HOPCOUNT13struct xiic_rio {struct mutexlock;u8*data;};/* We need global varriable for maped address */static void __iomem* _rio_base = NULL;static inline void rio_setreg32(unsigned int addrBase,unsigned int addrOffset,unsigned int value){iowrite32(value, addrBase + addrOffset);}static inline int rio_getreg32(unsigned int addrBase,unsigned int addrOffset){unsigned int reg_addr;reg_addr=addrBase+addrOffset;return ioread32(reg_addr);}static ssize_t hlMaintWrite(unsigned int dstId,unsigned short hopcount, unsigned int offset, unsigned int writedata){unsigned int reg_addr;if( hopcount > SRIO_ZYNQ_MAX_HOPCOUNT ){printk("!!!error, hopcount = %d,  > %d\n",hopcount,SRIO_ZYNQ_MAX_HOPCOUNT);return -1;}rio_setreg32((unsigned int)_rio_base,SRIO_ZYNQ_NODE_BASEADDR,dstId);reg_addr = (((hopcount+1)<<24)|offset);rio_setreg32((unsigned int)_rio_base,reg_addr,writedata);return 0;  }static ssize_t hlMaintRead(unsigned int dstId,unsigned short hopcount, unsigned int offset, void *mrdataAdr){unsigned int reg_addr;if( hopcount > SRIO_ZYNQ_MAX_HOPCOUNT ){printk("!!!error, hopcount = %d,  > %d\n",hopcount,SRIO_ZYNQ_MAX_HOPCOUNT);return -1;}rio_setreg32((unsigned int)_rio_base,SRIO_ZYNQ_NODE_BASEADDR,dstId);reg_addr = (((hopcount+1)<<24)|offset);mrdataAdr = rio_getreg32((unsigned int)_rio_base,reg_addr);printk("M_SRIO_MAINT_REG_READ: hopcount = %d, offset = 0x%x, value = 0x%x\n",hopcount,offset,mrdataAdr);return 0;  }static SIMPLE_DEV_PM_OPS(xiic_rio_pm_ops, hlMaintRead,hlMaintWrite);static int xiic_rio_probe(struct platform_device *pdev){struct xiic_rio *rio;struct resource *res;unsigned int mtRdata=0;rio = kzalloc(sizeof(struct xiic_rio), GFP_KERNEL);if (!rio)return -ENOMEM;/* Get Mapped address */_rio_base = ioremap_nocache(SRIO_ZYNQ_BASEADDR, 0xe000000); if (!_rio_base)return -ENOMEM;res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);platform_set_drvdata(pdev, rio);hlMaintRead(0xFF,0, 0, mtRdata);return 0;}static int xiic_rio_remove(struct platform_device *pdev){struct xiic_rio *rio = platform_get_drvdata(pdev);kfree(rio);return 0;}static const struct of_device_id xiic_of_match[] = {{ .compatible = "xlnx,xps-rio-1.00.a", },{},};MODULE_DEVICE_TABLE(of, xiic_of_match);static struct platform_driver xiic_rio_driver = {.probe   = xiic_rio_probe,.remove  = xiic_rio_remove,.driver  = {.name = DRIVER_NAME,.of_match_table = of_match_ptr(xiic_of_match),.pm = &xiic_rio_pm_ops,},};module_platform_driver(xiic_rio_driver);MODULE_AUTHOR("[e-mail]");MODULE_DESCRIPTION("Xilinx Rio IP Core driver");MODULE_LICENSE("GPL v2");

 

上面代码中ioremap实现的就是物理地址的映射，该函数的第二个参数为映射的大小，由于模块上DDR只有1G，所以实际最大的映射空间只有224M，能访问IP核的实际地址空间为0x40000000-0x4e000000。驱动中实现读写两个函数，对zynq FPGA地址的访问可以直接调用ioread32()、iowrite32()，这两个函数和xil_out32()、xil_in32()相对应。

完成驱动后修改Kconfig文件和Makefile文件，加入驱动选项，这里是合在了I2C总线驱动里面：

 

4、  测试

对该驱动的测试主要是通过调用读函数访问地址空间，判断返回值是否符合预期。由于RapidIO IP核能够访问到CPS 1848，可以通过判断返回值是否是1848的device ID加以验证。

在probe中调用函数hlMaintRead(0xFF,0, 0, mtRdata)，返回值如下：

Value和1848 datasheet中的一致，验证通过。

 

5、  总结

在对zynq PL部分IP核的驱动开发过程中需要注意地址转换问题，下面两种异常都是属于地址问题

这种异常是映射空间不够大，对应于ioremap第二个参数