Census Transform
来源:互联网 发布:sql sum函数分组求和 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 01:25
Census 变换在实际场景中,造成亮度差异的原因有很多,如由于左右摄像机不同的视角接受到的光强不一致,摄像机增益、电平可能存在差异,以及图像采集不同通道的噪声不同等,cencus方法保留了窗口中像素的位置特征,并且对亮度偏差较为鲁棒,简单讲就是能够减少光照差异引起的误匹配。
实现原理:在视图中选取任一点,以该点为中心划出一个例如3 × 3 的矩形,矩形中除中心点之外的每一点都与中心点进行比较,灰度值小于中心点即记为1,灰度大于中心点的则记为0,以所得长度为 8 的只有 0 和 1 的序列作为该中心点的 census 序列,即中心像素的灰度值被census 序列替换。经过census变换后的图像使用汉明距离计算相似度,所谓图像匹配就是在视差图中找出与参考像素点相似度最高的点,而汉明距正是视差图像素与参考像素相似度的度量。具体而言,对于欲求取视差的左右视图,要比较两个视图中两点的相似度,可将此两点的census值逐位进行异或运算,然后计算结果为1 的个数,记为此两点之间的汉明值,汉明值是两点间相似度的一种体现,汉明值愈小,两点相似度愈大实现算法时先异或再统计1的个数即可,汉明距越小即相似度越高。
作用: 减少光照差异引起的误匹配
步骤:计算census 序列
计算汉明距离
汉明值愈小,两点相似度
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