ROS（三） 在gazebo中创建自己的机器人模型

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

版本：ubuntu 16.04 ; Gazebo 7.0;

gazebo是一个较轻量级的仿真平台，兼备较强的物理引擎与较完善的API，可以与ROS系统配合使用，所以在测试基于ROS的机器人算法、策略时有较大优势，刚刚接触这一块，聊做学习笔记以备忘。

参考资料：

官网教程：（要出去才能看）

http://gazebosim.org/tutorials

一个研究比较深入的博主博客：

http://waitrobot.com/category/gazebo/

某油管教程：

https://www.youtube.com/watch?v=8ckSl4MbZLg

一、首先在~/.gazebo/models下创建一个自己的模型文件夹，文件夹名可以任意

eg:

mkdir -p ~/.gazebo/models/tl_robot

二、在前面创建的文件夹中创建一个config文件，用来描述你的模型。（本步骤只是为了未来用户对模型的理解，对gazebo的读取不产生影响）

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

在config文件中写入：

<?xml version="1.0"?><model>  <name>My Robot</name>  <version>1.0</version>  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>  <author>   <name>My Name</name>   <email>[e-mail]</email>  </author>  <description>    My awesome robot.  </description></model>