使用ust-10lx激光雷达通过hector_slam创建实验室地图
来源:互联网 发布:智人 美洲 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/24 05:06
转载说明,特别鸣谢:
<1>Hokuyo URG-04LX用hector_slam创建地图(无IMU) http://blog.csdn.net/z15f34/article/details/53237845
<2>妹子教你在ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX http://rosclub.cn/post-515.html
实现功能:在ubuntun14上,利用Hokuyo公司的ust-10lx通过hector_slam创建实验室地图。
运行环境:ubuntu14.04+indigo
硬件:ust-10lx(网口)
一、首先下载相关节点包
sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
二、看看和激光雷达通信是不是成功
因为Hokuyo激光雷达的出厂IP地址是:192.168.0.10,我的工作环境是win10虚拟机下的ubuntu14,硬件是激光雷达接出来的USB网口。我把USB网口接入windows环境下,单独修改USB网口的IP地址,就是IP地址的最后一位不同。虚拟机网络设置的是NAT(用于共享主机的IP地址)连接。
在ubuntu的控制台窗口输入:
ping 192.168.0.10
三、安装hector_slam
sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
四、编写接收数据的launch文件tutorial.launch
<launch> <include file="$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch"> <arg name="base_frame" value="base_frame"/> <arg name="odom_frame" value="base_frame"/> //要把odom值换成base_frame,这样就不需要odemetry,不然会报错 </include> <include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch"> <arg name="trajectory_source_frame_name" value="base_frame"/> </include> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_frame laser 100"/> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/></launch>
五、下面开始运行命令:
roscore rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch smartcar tutorial.launch
六、上图
阅读全文
1 0
- 使用ust-10lx激光雷达通过hector_slam创建实验室地图
- UST-10LX使用hector_slam构建地图
- Hokuyo,UST-10LX,网口类激光雷达使用
- 在ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX
- 用ust-10lx激光雷达玩转谷歌cartographer
- UST-20LX激光雷达配置
- 结合hokuyo的UST-10LX激光雷达在turtlebot上建图
- 结合hokuyo的UST-10LX激光雷达在turtlebot上建图
- Hokuyo URG-04LX用hector_slam创建地图(无IMU)
- 使用XV-11激光雷达做hector_slam
- rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法
- rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法(2)
- ust-10lx,谷歌的开源cartographer进行建图
- hokuyo 01LX激光传感器驱动程序的安装和创建地图时出现的问题
- 在ROS上驱动镭神激光雷达LS01C,以及利用LS01C实现hector_slam
- lx
- LX
- LX
- 44、翻转单词顺序列
- MapReduce On YARN的工作原理
- 深入浅出WPF
- Android应用程序的Activity启动过程简要介绍
- 各种数据库的默认端口
- 使用ust-10lx激光雷达通过hector_slam创建实验室地图
- 公众号文章的爬虫
- 关于Java中由继承关系的类对象的内容的执行顺序
- MFC中IPADDRESS控件的使用
- 快速搞定极光推送
- Win7(Windows 7)下用VS2013(Visual Studio 2013)编译live555
- Hive学习笔记 --- Hive元数据与数据存储
- HDU1698 Just a Hook--线段树LAZY操作
- js -- can not find module