motion4

控制器同时启动所有轴的运动文件。每个轴使用它自己的trajectory参数，独立的运动到它们指定的位置。每个轴的运动会被缩放，使得所有轴的运动停止时间都是一致的。运动时间取决于最长的运动轨迹。
在运动过程中，控制器轮询运动状态。当所有的轴都完成它们的运动(state = IDLE)，控制和实际运动位置以及运动转台会展示出来。
如果在运动过程中，一个错误条件产生，程序清除所有的对象并且释放所有的分配内存数组。
有两种方法停止运动。为了终止运动和正常停止，按“q”或“Q”。为了在运动没有停止的情况下，终止并退出，按任何键。两种方法都能够清除所有的对象并释放分配内存的数组。
默认的motion supervisor是0，除非用户改变命令行(-motion #)。
当两个或者更多的轴在文件中映射，第一个轴默认是0，除非用户在命令行改变第一个轴的数字。
point的数目默认是零。
程序会走一个单环，除非在命令行改变。
当多轴和一个motion supervisor联合，控制器自动的将单个轴和电机的状态与运动状态联合起来。