（3）can总线技术规范

前文仅仅介绍了can总线技术规范中的

can总线的分层结构，

报文传送及总线电平上的位电平显示

can总线报文的帧结构的数据帧

接下来继续讲解帧结构的远程帧。

激活为数据接收器的站可以借助于传送一个远程帧初始化各自源节点数据的发送。

激活为数据接收器的站，如何激活？看下篇文章。

远程帧由6个不同位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。

远程帧和数据帧的结构基本相同，不同之处在于：其RTR位为隐性位，且不存在数据场，远程帧组成如图所示：

出错帧

    出错帧由两个不同场组成，第一个由来自各站的错误标识迭加而得到，后随的第二个场是出错界定符，(包括8个隐性位)。

什么是错误标志？

错误标志具有两种形式：

   （1）激活错误标志（activeerror flag）：激活错误标志由6个连续的显性位组成。

   （2）认可错误标志（passiveerror flag）：认可错误标志由6个连续的隐性位组成，除非被来自其它节点的显性位冲掉。   

超载帧

   超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符，如图所示。存在两种导致发送超载标志的超载条件：一个是要求延迟下一个数据帧或远程帧的接收器的内部条件；另一个是在间隙场检测到显性位。超载标志由6个显性位组成，超载界定符由8个隐性位组成。

5、帧间空间

    数据帧、远程帧、出错帧或超载帧，均以称之为帧间空间的位场分开。而在超载帧和出错帧前面没有帧间空间，并且多个超载帧前面也不被帧间空间分隔。

至此can总线的帧结构全部讲完，下文介绍技术规范的第四点，错误类型和界定。