upadte四元数（1）-----一阶龙格库塔法

已知一四元数，对时间微分得（其中，）：

令，则有：

由一阶龙格库塔法，其中，可得微分方程的解：

，进而可推导出:

可得出更新四元数的程序代码为：
q0=q0+(-wx*q1-wy*q2-wz*q3)*halt_T；
q1=q1+(wx*q0+wz*q2-wy*q3)*halt_T；
q2=q2+(wy*q0-wz*q1+wx*q3)*halt_T；
q3=q3+(wz*q0+wy*q1-wx*q2)*halt_T；