ADRC--笔记

//理解ADRC关键点
1）利用跟踪微分器获取输入信号的跟踪信号以及其微分信号或者安排过渡过程；
利用非线性反馈律以提升闭环系统的动态特性；
扩张状态观测器（ESO）用于估计系统的总和扰动并进行前馈补偿；
2）
跟踪微分器利用最优控制综合函数来跟踪输入，然后再对这个跟踪信号求取微分来获得输
入信号的近似微分，故而能够在获取较强的噪声抑制能力与较小的相位滞后的同时获得较高品

质的微分信号；

3）