Stereo by SGM

目标：Disparity map from left and right cameras

比较著名的方法是十年前的SGM

Stereo Processing by Semi-Global Matching and Mutual Information

文献一如既往看得比较吃力，还好发现有一篇博客介绍点评得颇深入浅出

http://www.voidcn.com/blog/wsj998689aa/article/p-4840991.html

后续还有一篇

http://www.voidcn.com/blog/wsj998689aa/article/p-4991413.html

算法特点包含：

1）不受occlusion影响

2）光源变化鲁棒性

3）代价函数（11）包含正则化项，保证平滑和边缘细节

4）公式（6）基于归一化直方图信息

本弱弱表示，本领域很多牛paper确实有共同的特点：

大大们擅长高度概括问题，用简单的feature算子来抽象出核心的问题