demo-rgbd论文解析+代码分析(一)
来源:互联网 发布:数据挖掘的一般过程 编辑:程序博客网 时间:2024/05/23 00:53
论文题目:
Zhang J, Kaess M, Singh S. Real-time depth enhanced monocular odometry[C]// Ieee/rsj International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2014:4973-4980
下载链接:
http://www.frc.ri.cmu.edu/~kaess/pub/Zhang14iros.pdf
简介:
这篇文章利用光流法追踪Shi-Tomasi角点,并利多视图几何中的3D-2D、2D-2D的方法来估计相机的运动。作者采用Bundle Adjustment来对估计的运动和特征点进行批量优化。为了满足实时性要求,作者将相机运动估计和BA优化在不同的速度下进行,最终进行整合,从而获得更加准确的位姿估计。
系统框图:
整体的框架基于ROS系统,以下是利用rqt_graph生成的节点结构图(由于图太大,将其分为两部分,注意数据的流向):
两幅图按照从左右的结构排列。
硬件设备
1.Xtion Pro Live RGBD相机
2. 定制的Camera+3DLidar
注:经过本人测试,这里可以也可以采用微软的Kinect,需要采用Openni驱动,对程序稍加修改即可。
在后面的章节,我们会结合代码,对系统的各个模块进行分析。
。。。。。。。。。。。。。。。。未完待续。。。。。。。。。。
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