ORB_SLAM 使用Kinect
来源:互联网 发布:网页打开淘宝app 编辑:程序博客网 时间:2024/06/14 02:37
前面已经配置好ORB_SLAM, 并能成功运行单目ORB_SLAM,这篇主要是用Kinect 来运行ORB_SLAM
roscoreroslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launchrosrun ORB_SLAM2 RGBD ~/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml
相对单目有一下特征
1. 视角比我们原来的单目大,所以不会丢失;
2. 而且初始化很快,不需要跟单目一样需要移动后产生的视偏差后初始化,估计是使用了深度信息初始化;
3. 特征点取的非常多,而且很均匀,可能是因为有深度信息的原因,(不过也怀疑我们单目的摄像头分辨率太低了,可以考虑换一个好一点的);
4. 建的地图稀疏,但是可以看到明显的结构,不过地图应该不可以用于路径规划,没有明确的可行性通道;
5.回环检测效果太棒了,速度非常快, 就算有几帧丢失了,放回到采过特征点的地方马上就可以重定位。
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