【Jetson Tx2 视觉slam开发】入门配置

为什么选择使用Nvidia推出的Jetson Tx2作为视觉slam开发的平台呢，主要考虑到Jetson Tx2搭载了256个Nvidia的cuda的加速核心，具有很强的图像处理和神经网络计算能力，可以方便的使用Cudnn或者Cafe或者Tensorflow来进行深度学习加速。同时这块板子的售价也是不便宜的，我从淘宝买的，5000软妹币，不过可以申请Nvidia的教育折扣，据说可以便宜2ooo块，不过审核周期比较长。
Jetson Tx2的基本硬件配置如下图所示：

接下来就讲解一下如何配置Jetson Tx2 的系统。

参考官方教程网站：Jetpack安装指南

注意：安装过程中，最好在网速好的情况下安装，如果有的功能包安装失败，多试几次就好。当运行

sudo ./JetPack-L4T-3.0-linux-x64.run

后，可能会提示

`Warning : We noticed you are running OS with non-EN locable`

请忽略继续运行即可。
功能包下载完成之后，继续进行安装

继续进行安装：

此时要注意：jetson板子和ubuntu主机要连接在同一个局域网中，方便安装过程中ssh登陆进行联网下载一些安装依赖包，同时通过板子上的microusb孔连接到主机上，最后进入usb恢复模式，具体操作看提示即可，最后推出安装即可。
更新安装源
安装完成之后，就可以板子上接上显示器，进行显示了。系统是ubuntu 16.04，默认生成了两个用户名nvidia和ubuntu，两个用户的密码和各自的用户名相同。

该ubuntu系统是ARM版本的linux系统，ARM源比较少，并且速度比较慢，现在更新成中科大的镜像源。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.baksudo nano /etc/apt/sources.list    

Jetson TX2一开始默认是没有装nano编辑器的，需要先安装nano编辑器，默认安装vim，直接使用sudo vim /etc/apt/sources.list可以。
在文件末尾添加如下内容：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

最后

sudo apt-get update

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处江湖之远，再见哦