第4章第3节 实时事件触发的实时抢…

来源：互联网发布：中国程序员联合开发网编辑：程序博客网时间：2024/06/16 10:28

目前更新到5.3节，请在http://dl.dbank.com/c02ackpwp6下载5.3节的全部文档

本节源代码请在http://dl.dbank.com/c0z9e2wbch下载

下面来看一下MDS_TaskDelay函数的代码：

00196 U32 MDS_TaskDelay(U32 uiDelayTick)

00197 {

00198 M_CHAIN* pstrChain;

00199 M_CHAIN* pstrNode;

00200 M_CHAIN* pstrDelayNode;

00201 M_TCBQUE* pstrTaskQue;

00202 M_PRIOFLAG* pstrPrioFlag;

00203 U8 ucTaskPrio;

00204

00205

00206 if(gpstrCurTcb == gpstrIdleTaskTcb)

00207 {

00208 return RTN_FAIL;

00209 }

00210

00211

00212 if(DELAYNOWAIT != uiDelayTick)

00213 {

00214

00215 ucTaskPrio = gpstrCurTcb->ucTaskPrio;

00216 pstrChain = &gstrReadyTab.astrChain[ucTaskPrio];

00217 pstrPrioFlag = &gstrReadyTab.strFlag;

00218

00219 (void)MDS_IntLock();

00220

00221

00222 pstrNode = MDS_TaskDelFromSchedTab(pstrChain, pstrPrioFlag, ucTaskPrio);

00223

00224

00225 gpstrCurTcb->strTaskOpt.ucTaskSta &= ~((U8)TASKREADY);

00226

00227

00228 gpstrCurTcb->strTaskOpt.uiDelayTick = uiDelayTick;

00229

00230

00231 if(DELAYWAITFEV != uiDelayTick)

00232 {

00233 gpstrCurTcb->uiStillTick = guiTick + uiDelayTick;

00234

00235

00236 pstrTaskQue = (M_TCBQUE*)pstrNode;

00237 pstrDelayNode = &pstrTaskQue->pstrTcb->strDelayQue.strQueHead;

00238

00239

00240 MDS_TaskAddToDelayTab(pstrDelayNode);

00241

00242

00243 gpstrCurTcb->uiTaskFlag |= DELAYQUEFLAG;

00244 }

00245

00246

00247 gpstrCurTcb->strTaskOpt.ucTaskSta |= TASKDELAY;

00248

00249 (void)MDS_IntUnlock();

00250 }

00251 else

00252 {

00253

00254 gpstrCurTcb->strTaskOpt.uiDelayTick = RTN_SUCD;

00255 }

00256

00257

00258 MDS_TaskSwiSched();

00259

00260

00261 return gpstrCurTcb->strTaskOpt.uiDelayTick;

00262 }

00196行，函数返回值分4种，RTN_SUCD: 任务没有delay，仅发生任务切换，仅在入口参数为0时才会返回该值。RTN_FAIL: 任务delay失败，没有进入delay状态。RTN_TKDLTO: 任务已经进入过delay状态，并且又从delay状态返回到running状态，delay的时间已耗尽, 超时返回。RTN_TKDLBK: 任务delay状态被打断，被其它任务使用MDS_TaskWake函数唤醒。

入口参数uiDelayTick是需要delay的tick数。

00206~00209行，idle任务不能延迟。

00212行，对任务delay的时间进行判断，不是delay 0 tick的情况走下面分支。

00222行，当前任务需要切换到delay状态，从ready表拆除。

00225行，清除任务的ready状态。

00227行，更新当前任务的延迟时间。

00231行，对任务delay的时间进行判断，不是永久delay的情况走下面分支。

00233行，计算该任务需要delay到的tick数值，存入TCB中。

00236行，将当前任务的M_TCBQUE型ready节点指针强制转换为M_TCBQUE型指针。

00237行，从任务的ready节点找到delay节点指针。

00240行，将该任务加入delay表。

00243行，在该任务的TCB中的任务标志uiTaskFlag中设置标志，表明该任务已经处于delay表中。

00247行，增加任务的delay状态。

00251~00255行，delay 0 tick时走此分支，任务只切换不延迟，将返回值保存在strTaskOpt中的uiDelayTick变量中。

00258行，任务相关变量、ready表、delay表的操作已经完成，调用MDS_TaskSwiSched函数触发软中断，开始任务调度。

00263行，将strTaskOpt中的uiDelayTick变量作为返回值返回给上级父函数。uiDelayTick变量中的返回值会在248行仅发生任务切换时存入，或者在任务调度函数MDS_TaskDelayTabSched中delay时间耗尽时存入，或者在MDS_TaskWake函数中由其它任务唤醒时存入。

261行与258行在代码编写上是连在一起的，但在执行时可能会有时间间隔，258行会发生任务调度，中间可能会插入其它任务的执行过程。

MDS_TaskWake函数正好与MDS_TaskDelay函数相反，它将处于delay状态的任务从delay表拆除，添加到ready表，并修改任务的一些相关状态变量，代码如下，不再详细介绍。

00270 U32 MDS_TaskWake(M_TCB* pstrTcb)

00271 {

00272 M_CHAIN* pstrChain;

00273 M_CHAIN* pstrNode;

00274 M_PRIOFLAG* pstrPrioFlag;

00275 U8 ucTaskPrio;

00276

00277

00278 if(NULL == pstrTcb)

00279 {

00280 return RTN_FAIL;

00281 }

00282

00283 (void)MDS_IntLock();

00284

00285

00286 if(TASKDELAY != (TASKDELAY & pstrTcb->strTaskOpt.ucTaskSta))

00287 {

00288 (void)MDS_IntUnlock();

00289

00290 return RTN_FAIL;

00291 }

00292

00293 pstrNode = &pstrTcb->strDelayQue.strQueHead;

00294

00295

00296 if(DELAYWAITFEV != pstrTcb->strTaskOpt.uiDelayTick)

00297 {

00298

00299 (void)MDS_ChainCurNodeDelete(&gstrDelayTab, pstrNode);

00300

00301

00302 pstrTcb->uiTaskFlag &= (~((U32)DELAYQUEFLAG));

00303 }

00304

00305

00306 pstrTcb->strTaskOpt.ucTaskSta &= ~((U8)TASKDELAY);

00307

00308

00309 pstrTcb->strTaskOpt.uiDelayTick = RTN_TKDLBK;

00310

00311

00312 ucTaskPrio = pstrTcb->ucTaskPrio;

00313 pstrChain = &gstrReadyTab.astrChain[ucTaskPrio];

00314 pstrPrioFlag = &gstrReadyTab.strFlag;

00315

00316

00317 MDS_TaskAddToSchedTab(pstrChain, pstrNode, pstrPrioFlag, ucTaskPrio);

00318

00319

00320 pstrTcb->strTaskOpt.ucTaskSta |= TASKREADY;

00321

00322 (void)MDS_IntUnlock();

00323

00324

00325 MDS_TaskSwiSched();

00326

00327 return RTN_SUCD;

00328 }

现在我们已经拥有了ready和delay两种任务状态，那么在tick中断里就需要对这两个调度表进行操作。这个过程分为2步，先对delay表操作，将delay时间耗尽的任务从delay表拆除，挂入ready表，使之能参与到ready表的调度之中，然后再对ready表进行调度。

来看调度函数的代码：

00345 void MDS_TaskSched(void)

00346 {

00347 M_TCB* pstrTcb;

00348

00349

00350 MDS_TaskDelayTabSched();

00351

00352

00353 pstrTcb = MDS_TaskReadyTabSched();

00354

00355

00356 MDS_TaskSwitch(pstrTcb);

00357 }

有关ready表调度的代码被封装到了353行的MDS_TaskReadyTabSched函数里面，本节新增的delay表调度代码被封装到350行的MDS_TaskDelayTabSched函数里面，下面来看看MDS_TaskDelayTabSched函数的代码：

00399 void MDS_TaskDelayTabSched(void)

00400 {

00401 M_TCB* pstrTcb;

00402 M_CHAIN* pstrChain;

00403 M_CHAIN* pstrNode;

00404 M_CHAIN* pstrDelayNode;

00405 M_CHAIN* pstrNextNode;

00406 M_PRIOFLAG* pstrPrioFlag;

00407 M_TCBQUE* pstrDelayQue;

00408 U32 uiTick;

00409 U8 ucTaskPrio;

00410

00411

00412 pstrDelayNode = MDS_ChainEmpInq(&gstrDelayTab);

00413

00414

00415 if(NULL != pstrDelayNode)

00416 {

00417

00418 while(1)

00419 {

00420

00421 pstrDelayQue = (M_TCBQUE*)pstrDelayNode;

00422 pstrTcb = pstrDelayQue->pstrTcb;

00423 uiTick = pstrTcb->uiStillTick;

00424

00425

00426 if(uiTick == guiTick)

00427 {

00428

00429 pstrNextNode = MDS_ChainCurNodeDelete(&gstrDelayTab, pstrDelayNode);

00430

00431

00432 pstrTcb->uiTaskFlag &= (~((U32)DELAYQUEFLAG));

00433

00434

00435 pstrTcb->strTaskOpt.ucTaskSta &= ~((U8)TASKDELAY);

00436

00437

00438 pstrTcb->strTaskOpt.uiDelayTick = RTN_TKDLTO;

00439

00440

00441 pstrNode = &pstrTcb->strTcbQue.strQueHead;

00442 ucTaskPrio = pstrTcb->ucTaskPrio;

00443 pstrChain = &gstrReadyTab.astrChain[ucTaskPrio];

00444 pstrPrioFlag = &gstrReadyTab.strFlag;

00445

00446

00447 MDS_TaskAddToSchedTab(pstrChain, pstrNode, pstrPrioFlag,

00448 ucTaskPrio);

00449

00450

00451 pstrTcb->strTaskOpt.ucTaskSta |= TASKREADY;

00452

00453

00454 if(NULL == pstrNextNode)

00455 {

00456 break;

00457 }

00458 else

00459 {

00460 pstrDelayNode = pstrNextNode;

00461 }

00462 }

00463 else

00464 {

00465 break;

00466 }

00467 }

00468 }

00469 }

00412行，从delay表中获取第一个子节点pstrDelayNode。

00415行，判断第一个子节点是否为空。

00418行，循环查询delay表中的任务。执行到此行说明delay链表不为空，说明有处于delay状态的任务。

000421行，将M_CHAIN型的指针pstrDelayNode强制转换为M_TCBQUE型的指针pstrDelayQue。

00422行，通过pstrDelayQue获取TCB指针。

00423行，通过TCB指针获取到任务delay状态耗尽时的tick数值。

00426行，被查询的任务delay状态在当前tick已经耗尽，需要从delay状态转换为ready状态，走下面分支。

00429行，将该任务从delay表中拆除。

00432行，从TCB中的任务标志uiTaskFlag中去除任务处于delay表的标志。

00435行，去除任务的delay状态。

00438行，将delay耗尽的返回值存入strTaskOpt中的uiDelayTick变量，供MDS_TaskDelay函数返回时使用。

00441~00451行，将该任务添加到ready表中。

00454~00461行，若下个节点为空，说明delay表已经遍历完毕，退出调度函数。若下个节点不为空则继续查询。

00463~00466行，走到此分支说明当前节点delay时间还没有耗尽，因为delay表是按照delay耗尽时间从少到多的顺序排列的，因此后面节点的时间也不会耗尽，不需要再遍历，直接返回。

下面介绍一下与软中断相关的函数。

Mindows中使用MDS_TaskSwiSched函数触发软中断，MDS_TaskSwiSched函数里面使用MDS_RunInInt函数对芯片当前的状态做了一个判断，避免在中断中触发软中断造成异常，实际触发软中断的函数是MDS_TaskOccurSwi函数。

00137 void MDS_TaskSwiSched(void)

00138 {

00139

00140 if(RTN_SUCD == MDS_RunInInt())

00141 {

00142 return;

00143 }

00144

00145

00146 MDS_TaskOccurSwi(SWI_TASKSCHED);

00147 }

MDS_RunInInt调用了汇编函数MDS_GetChipMode获取芯片的工作模式，若不是USR模式则表明当前是在中断中运行。

00155 U32 MDS_RunInInt(void)

00156 {

00157

00158 if(MODE_USR != MDS_GetChipMode())

00159 {

00160 return RTN_SUCD;

00161 }

00162 else

00163 {

00164 return RTN_FAIL;

00165 }

00166 }

MDS_GetChipMode函数是一个汇编函数，CPSR寄存器中的bit4~bit0中保存的就是当前模式，它将CPSR寄存器的bit4~bit0作为函数返回值保存到R0中。

00114 .func MDS_GetChipMode

00115 MDS_GetChipMode:

00116

00117 MRS R0, CPSR

00118 AND R0, R0, #0x1F

00119 BX R14

00120

00121 .endfunc

MDS_TaskOccurSwi函数也是一个汇编函数，它有一个入口参数，用来表明该软中断的功能，C语言的函数原型为

MDS_TaskOccurSwi(U32 uiSwiNo);

汇编语言的源代码为：

00127 .func MDS_TaskOccurSwi

00128 MDS_TaskOccurSwi:

00129

00130 SWI 0

00131 BX R14

00132

00133 .endfunc

00130行，执行“SWI”汇编指令，该指令会触发软中断，将PC指针跳转到软中断向量表。在startup.s文件的软中断向量表里面使用MDS_SwiContextSwitch函数作为软中断的服务函数，它的功能与tick中断的MDS_TickContextSwitch函数功能非常相似，都是用来调度任务的，但还是有一些不同的地方。

00054 .func MDS_SwiContextSwitch

00055 MDS_SwiContextSwitch:

00056

00057 @保存接口寄存器

00058 ADD R14, R14, #4

00059 STMDB R13!, {R0 - R3, R12, R14}

00060

00061 @调用C语言SWI中断处理函数

00062 LDR R3, =MDS_SwiIsr

00063 MOV R14, PC

00064 BX R3

00065

00066 @保存当前任务的堆栈信息

00067 LDR R0, =gpstrCurTaskSpAddr

00068 LDR R14, [R0]

00069 MRS R0, SPSR

00070 STMIA R14!, {R0}

00071 LDMIA R13!, {R0 - R3, R12}

00072 STMIA R14, {R0 - R14}^

00073 ADD R14, R14, #0x3C

00074 LDMIA R13!, {R0}

00075 STMIA R14, {R0}

00076

00077 @任务调度完毕, 恢复将要运行任务现场

00078 LDR R0, =gpstrNextTaskSpAddr

00079 LDR R14, [R0]

00080 LDMIA R14, {R0}

00081 MSR SPSR, R0

00082 LDMIB R14, {R0 - R14}^

00083 NOP

00084 ADD R14, R14, #0x40

00085 LDMIA R14, {R14}

00086 SUB R14, R14, #4

00087 MOVS PC, R14

00088

00089 .endfunc

00058行，将返回的LR寄存器地址多加4字节，这是因为在进入MDS_TickContextSwitch函数时硬件会自动多加4字节，为了使MDS_SwiContextSwitch函数与MDS_TickContextSwitch函数的栈格式相同，这里先多加4字节，在MDS_SwiContextSwitch函数返回前会再多减去4字节。

00062~00064行，调用软中断处理函数MDS_SwiIsr。注意，这里不能使用R0寄存器，因为此时R0中保存的是MDS_TaskOccurSwi函数传递进来的入口参数。

00067~00085行，寄存器组备份还原过程，与MDS_TickContextSwitch函数完全一致。

00086行，函数返回前减去前面多加的4字节。

00087行，软中断调度完成，使用MOVS指令返回，这点与tick中断所使用的ISR中断不同。

MDS_SwiIsr函数才是真正的软中断处理过程，使用C语言编写，所有的软中断处理过程都在这个函数内实现。

00094 void MDS_SwiIsr(U32 uiSwiNo)

00095 {

00096

00097 if(SWI_TASKSCHED == (SWI_TASKSCHED & uiSwiNo))

00098 {

00099

00100 MDS_TaskReadySched();

00101 }

00102 else

00103 {

00104

00105 MDS_TaskSwitch(gpstrCurTcb);

00106

00107 switch(uiSwiNo)

00108 {

00109 case SWI_INTENABLE:

00110

00111 MDS_IntEnable();

00112

00113 break;

00114

00115 case SWI_INTDISABLE:

00116

00117 MDS_IntDisable();

00118

00119 break;

00120

00121

00122

00123 default:

00124

00125 break;

00126

00127

00128 }

00129 }

00130 }

00094行，入口参数uiSwiNo从MDS_TaskOccurSwi函数开始，被保存在R0中，经历了MDS_SwiContextSwitch函数传递给MDS_SwiIsr函数。

00097行，软中断调度的中断走此分支。

00100行，在软中断中调度任务，只需要调度ready表。delay表的调度是以tick为周期的，在tick中断中才能调度。

00102行，非软中断调度产生的软中断走此分支。

00105行，更新调度中所使用的全局变量。尽管是非软中断调度，但由于该函数的上级函数MDS_SwiContextSwitch会对寄存器组进行备份、恢复，因此此处也需要更新一下调度中所使用的全局变量。

00107行，选择不同的软中断命令分支。

00109~00113行，解锁中断命令，调用MDS_IntEnable函数解锁中断。MDS_IntEnable函数是汇编函数，直接修改CPSR中的全局中断控制位允许中断产生。

00115~00119行，锁中断命令，调用MDS_IntDisable函数锁中断。MDS_IntDisable函数是汇编函数，直接修改CPSR中的全局中断控制位禁止中断产生。

00121~00127行，用户可以将自定义的软中断命令放在此处执行。

MDS_IntEnable和MDS_IntDisable函数直接操作的对象是SVC模式下SPSRSVC寄存器，当程序从SVC模式返回到USR模式时，SPSRSVC寄存器就会被恢复到CPSR中，达到修改CPSR寄存器控制中断产生的目的。

00139 .func MDS_IntEnable

00140 MDS_IntEnable:

00141

00142 MRS R0, SPSR

00143 LDR R1, =(CPSR_IRQENABLE & CPSR_FIQENABLE)

00144 AND R0, R0, R1

00145 MSR SPSR, R0

00146 BX R14

00147

00148 .endfunc

00154 .func MDS_IntDisable

00155 MDS_IntDisable:

00156

00157 MRS R0, SPSR

00158 LDR R1, =(CPSR_IRQDISABLE | CPSR_FIQDISABLE)

00159 ORR R0, R0, R1

00160 MSR SPSR, R0

00161 BX R14

00162

00163 .endfunc

提供给用户使用的锁中断函数是MDS_IntLock，解锁中断函数是MDS_IntUnlock，它们同软中断调度函数一样，都是通过调用MDS_TaskOccurSwi函数触发软中断，通过入口参数区分功能，在软中断服务函数MDS_SwiIsr里实现自己的功能。

00650 U32 MDS_IntLock(void)

00651 {

00652

00653 if(NULL == gpstrCurTcb)

00654 {

00655 return RTN_SUCD;

00656 }

00657

00658

00659 if(RTN_SUCD == MDS_RunInInt())

00660 {

00661 return RTN_SUCD;

00662 }

00663

00664

00665 if(0 == guiIntLockCounter)

00666 {

00667 MDS_TaskOccurSwi(SWI_INTDISABLE);

00668

00669 guiIntLockCounter++;

00670

00671 return RTN_SUCD;

00672 }

00673

00674 else if(guiIntLockCounter < 0xFFFFFFFF)

00675 {

00676 guiIntLockCounter++;

00677

00678 return RTN_SUCD;

00679 }

00680 else

00681 {

00682 return RTN_FAIL;

00683 }

00684 }

00653~00656行，在还没有进入操作系统状态前不能执行此函数。

00659~00662行，在中断中不能执行此函数。

00665~00672行，guiIntLockCounter变量里存放的是锁中断、解锁中断的次数，初始化为0，当guiIntLockCounter为0时，说明是第一次执行该函数，只有第一次执行该函数时才操作硬件寄存器，执行锁中断动作。

需要注意一点，669行guiIntLockCounter变量自加需要在667行MDS_TaskOccurSwi函数之后执行，因为MDS_IntLock函数可能会重入，这样做在函数重入时，不会使guiIntLockCounter变量计数产生错误。

00674~00679行，guiIntLockCounter变量没有溢出则做自加操作，返回锁中断成功，是一个虚假的锁中断过程。

00680~00683行，guiIntLockCounter变量溢出，返回成功。

00693 U32 MDS_IntUnlock(void)

00694 {

00695

00696 if(NULL == gpstrCurTcb)

00697 {

00698 return RTN_SUCD;

00699 }

00700

00701

00702 if(RTN_SUCD == MDS_RunInInt())

00703 {

00704 return RTN_SUCD;

00705 }

00706

00707

00708 if(guiIntLockCounter > 1)

00709 {

00710 guiIntLockCounter--;

00711

00712 return RTN_SUCD;

00713 }

00714

00715 else if(1 == guiIntLockCounter)

00716 {

00717 guiIntLockCounter--;

00718

00719 MDS_TaskOccurSwi(SWI_INTENABLE);

00720

00721 return RTN_SUCD;

00722 }

00723 else

00724 {

00725 return RTN_FAIL;

00726 }

00727 }

MDS_IntUnlock函数与MDS_IntLock函数，非常相似，只有当guiIntLockCounter变量为1时才操作硬件寄存器，执行解锁中断动作。

本节操作系统部分的内容就介绍到这里。

阅读全文

0 0

第4章第3节&nbsp;实时事件触发的实时抢…

第4章第3节实时事件触发的实时抢…