无人艇操纵系统研究

分为：船载系统和岸基系统
岸基系统采用Tiny 6410ARM
运行linux系统
绪论
背景和意义
研究现状
主要内容
系统硬件设计
系统硬件总体设计
嵌入式岸基控制系统
无线数传模块
水平转台和电罗经
自动操舵仪
本章小结
系统软件设计
岸基控制系统的软件设计
船载系统软件设计
本章小结
系统综合测试与分析
无人艇模型解算测试分析
通信测试与分析
航向控制与分析
本章小结
总结与展望

CAN总线采用非破坏性的总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送数据的时候，优先级低的会主动退出发送，大大节省了总线冲突仲裁时间。
CAN总线的节点主要取决于总线的驱动电路，目前可达110个，报文标识符可达2032种（CAN2.0A）而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。
CAN的每帧信息都有CRC校验及其他的检错措施，保证了数据出错率极低。

CAN总线为什么低电平的优先级高？

从逻辑上来讲，在总线有与门的场合下，显性电平的逻辑值为“0”，，隐形电平的逻辑值为“1”。
因为是与门，所以显性电平和隐形电平同时发送的时候最后总线数值为显性，，也说明二进制值越小优先级越高。

无人船受风模型



海浪对无人船的影响

海流模型


国际电气和电子工程师协会将嵌入式系统定义为：“devices used to control,monitor,or assist the operation of equipment, machinery oy plants”.即将嵌入式系统定义为：控制、监视或辅助设备、机器甚至工厂操作的装置
电气工程师顺口溜

集电发射和基地，三足鼎立不简单。





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