无人艇操纵系统研究
来源:互联网 发布:境外电视台直播软件 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 08:14
分为:船载系统和岸基系统
岸基系统采用Tiny 6410ARM
运行linux系统
绪论
背景和意义
研究现状
主要内容
系统硬件设计
系统硬件总体设计
嵌入式岸基控制系统
无线数传模块
水平转台和电罗经
自动操舵仪
本章小结
系统软件设计
岸基控制系统的软件设计
船载系统软件设计
本章小结
系统综合测试与分析
无人艇模型解算测试分析
通信测试与分析
航向控制与分析
本章小结
总结与展望
CAN总线采用非破坏性的总线仲裁技术,当多个节点同时向总线发送数据的时候,优先级低的会主动退出发送,大大节省了总线冲突仲裁时间。
CAN总线的节点主要取决于总线的驱动电路,目前可达110个,报文标识符可达2032种(CAN2.0A)而扩展标准(CAN2.0B)的报文标识符几乎不受限制。
CAN的每帧信息都有CRC校验及其他的检错措施,保证了数据出错率极低。
CAN总线为什么低电平的优先级高?
从逻辑上来讲,在总线有与门的场合下,显性电平的逻辑值为“0”,,隐形电平的逻辑值为“1”。
因为是与门,所以显性电平和隐形电平同时发送的时候最后总线数值为显性,,也说明二进制值越小优先级越高。
无人船受风模型
海浪对无人船的影响
海流模型
国际电气和电子工程师协会将嵌入式系统定义为:“devices used to control,monitor,or assist the operation of equipment, machinery oy plants”.即将嵌入式系统定义为:控制、监视或辅助设备、机器甚至工厂操作的装置
电气工程师顺口溜
集电发射和基地,三足鼎立不简单。
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