esp32+ov7670wifi发射失败率过高debug记录

       采用esp32+0v7670做拍摄完图片之后，通过wifi实时传送至接收端的项目。我的做法是,camera采集一帧的图像后，放RAM中。然后将一帧的数据分成80个udp包连续通过for循环发送出去调用sendto发送出去。发送一帧的图片的部分代码如下：

for(int i=0;i<80;i++){

ret=sendto(sock,s_fb+i*720,1440,0,(struct sockaddr*)&toAddr,sizeof(toAddr));if(ret<0){perror("fail reason is :");}}

       所有代码写完之后，运行，发现发送失败率过高,失败原因是not enough memeory。于是开始排查。为缩小问题范围，写了一个不加camera只做wifi单独发送的程序。发现发送失败率很低。调查后发现，原来与数据存放的位置有关，wifi单独发送的程序中，数据被自动分配到的虚拟地址其物理地址对应flash，而加了camera的程序，数据所在的虚拟地址对应的物理地址是RAM中。调用sendto接口，数据会从上层向底层一层一层的送，直至送到wifi core。而lwip协议为其提供一个buffer来存放数据，当buffer中的数据通过wifi发送出去后，buffer就会被清空。如果上层一直不停的调用sendto,数据就会在buffer还没被清空就填入buffer，所以会提示not enough memory。（乐鑫不提供底层源码，很多都是靠自己猜）

      而当数据位于falsh时，失败率低，是因为cpu从flash获取数据比较慢，所以经常有充足的时间将buffer中的数据处理完。数据位于RAM中时，失败率高，就是因为cpu从RAM中读取数据太快，所以这段时间不足以将当前buffer中的数据处理完。

      于是在程序中加了，每发一包延时1ms，即等待buffer中的数据处理完成后再向buffer中填入数据。

        for(int i=0;i<80;i++){ret=sendto(sock,s_fb+i*720,1440,0,(struct sockaddr*)&toAddr,sizeof(toAddr));if(ret<0){perror("fail reason is :");}vTaskDelay(1/portTICK_RATE_MS);}

       发现失败率还是很高，于是加大延时时间，加大到10ms时，失败率才降下来。但是不应该这么久，因为测试过sendto消耗的时间。继续调查发现，是freertos的tickrate设的是100hz。也就是说freertos的tick一秒钟只震荡100次，所以精度只有10ms。于是设置将tick_rate设置为1000hz。发现失败率还是很高。于是深入freertos底层，看lwip协议。做过很多尝试都没解决。于是放弃在软件上debug。开始找硬件原因，供电是稳定的。之后又做了大量对照。将esp32的通过gpio输出的时钟，改为外部晶振输出时钟，最终解决了wifi发送失败率过高的稳定。我的解释是：esp32通过gpio输出时钟，加上camera，影响了供电稳定性，进而干扰到了射频发送。         这次debug的经历告诉我，bug可能是由多种原因产生的。做对照试验，控制变量一定要严谨。越是困难的问题，debug中就能学到越多。 遇到困难更应该兴奋。