匿名四轴上位机波形绘制软件所需的下位机报文协议编写

extern float ZGyroModuleAngle;//Yaw轴角度float ZGyroModuleAngleMAX;float ZGyroModuleAngleMIN;extern float yawRealAngle;extern uint8_t GYRO_RESETED;extern float pitchRealAngle;//Pitch轴角度extern float gYroZs;////Yaw轴角速度extern float yawAngleTarget;extern float yawRealAngle;extern uint8_t JUDGE_STATE;//*********debug by ZY*********/*typedef struct{uint16_t head;uint8_t id;uint8_t dlc;float dataPitch;float dataYaw;uint8_t checkSum;}data_to_PC;*/uint8_t data_send_to_PC[17];//要发送给上位机的报文//data_to_PC my_data_to_PC;/*发送给上位机的数据帧定义@前2个字节为帧头0xAAAA@第3个字节为帧ID，应设置为0xF1~0xFA中的一个@第4个字节为报文数据长度(dlc)@第5个字节开始到第5+dlc-1个字节为要传输的数据内容段，每个数据场为高字节在前，地字节在后@第5+dlc个字节为CheckSum,为第1个字节到第5+dlc-1个字节所有字节的值相加后，保留结果的低八位作为CheckSum@我们需要传输3个float数据，pitchRealAngle(Pitch),ZGyroModuleAngle(Yaw), gYroZs(Speed),dlc应该为3*4 bytes=12 bytes@所以整个报文长度为5+12=17个字节*/void send_data_to_PC(UART_HandleTypeDef *huart,float zyPitch,float zyYaw,float zySpd){//my_data_to_PC.head=0xAAAA;//my_data_to_PC.id=0xF1;//my_data_to_PC.dlc=8;//my_data_to_PC.dataPitch=zyPitch;//my_data_to_PC.dataYaw=zyYaw;////uint8_t * pTemp;////uint8_t temp;//int i;//my_data_to_PC.checkSum=0;//pTemp = (uint8_t *)&(my_data_to_PC);  //for(i=0;i<12;i++)//{// my_data_to_PC.checkSum+=pTemp[i];//}uint8_t * pTemp;int i;data_send_to_PC[0]=0xAA;data_send_to_PC[1]=0xAA;//前两个字节为帧头0xAAdata_send_to_PC[2]=0xF1;//第3个字节为帧ID，设为0xF1data_send_to_PC[3]=12;//第4个字节为数据长度dlc，需要传输3个float数据(3*4 bytes=12 bytes)pTemp=(uint8_t *)&zyPitch;//将数据场首指针转换为uint8_t型指针，方便后续操作/*第一个float数据Pitch轴角度，传输时要将高位放在前面，低位放在后面STM32是小端存储(Little Endian),高位数据储存在高地址中。所以需要如下的转换，将高位数据移到数据帧的前面来。其他两个数据Yaw和速度Spd用同样方法处理*/for(i=0;i<4;i++){ data_send_to_PC[4+i]=pTemp[3-i];}pTemp=(uint8_t *)&zyYaw;for(i=0;i<4;i++){ data_send_to_PC[8+i]=pTemp[3-i];}pTemp=(uint8_t *)&zySpd;for(i=0;i<4;i++){ data_send_to_PC[12+i]=pTemp[3-i];}data_send_to_PC[16]=0;//第17个字节为本帧报文的CheckSum，按照前述CheckSum的要求求和计算即可for(i=0;i<16;i++){ data_send_to_PC[16]+=data_send_to_PC[i];}HAL_UART_Transmit(huart,data_send_to_PC,17,1000);//向上位机发送本帧报文，共17个字节}//*********debug by ZY*********