ROS中文件解读

_base.urdf.xacro: 这个xacro代表整个机器人的运动学模型。 它使用URDF对机器人的整个关节进行建模。 接头包括两个轮子，两个脚轮，陀螺传感器等。 该文件中没有建立3D kinect传感器。 它也将附加网格到每个连杆。 该文件从基于Kobuki移动的软件包中重用。
_base_gazebo.urdf.xacro:这是机器人的Gazebo模型表示。 它包括执行器定义，传感器定义，差速机器人的参数设置等。 Gazebo使用此值进行模拟。 机器人参数可以通过更改此文件中的值来更改。
_gazebo.urdf.xacro: 以前的Gazebo urdf没有3D传感器kinect的定义。 该文件启动kinect_openni Gazebo插件来模拟机器人上的kinect传感器。
_library.urdf.xacro:该文件包括机器人的所有xacro文件和传感器。 这个单个文件可以启动机器人的所有描述。
_properties.urdf.xacro:该文件包括机器人模型上的3D kinect传感器位置。
common_properties.urdf.xacro:此文件包含网格的属性，如颜色。
kinect.urdf.xacro: 他的文件包含kinect的Gazebo参数，并且存在于传感器文件夹中。 该文件包含在chefbot_gazebo.urdf.xacro和chefbot_properties.urdf.xacro文件中，以设置kinect参数。
_circles_kinect_urdf.xacro:此文件位于机器人文件夹中。 它包括chefbot_library.urdf.xacro文件，它将加载启动仿真所需的所有机器人描述文件。