使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码

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DroneKit和SITL简述

DroneKit是一款Python语言的无人机开发库，可以对使用MAVLink通讯协议的ArduPilot和PX4无人机进行控制。如果已经安装了pip，使用pip install dronekit 可以安装DroneKit。

SITL = Software in the loop，是著名无人机开源社区ArduPilot打造的开源软件模拟器。用户可以在不依托任何硬件的情况下，对固定翼(Plane)、旋翼机(Copter)和车辆(Rover)进行模拟。在通常情况下，如果你成功安装了python和pip，不论你身处何种平台，都可以使用pip install dronekit-sitl命令安装SITL。

但是，如果需要使用其他版本的SITL，就只能自己从源代码编译。这篇文章 详细介绍了从源代码编译SITL的方法。假设当你已经完成了上述所有步骤，成功从源代码编译了所需的SITL，本文将介绍如何使用SITL测试DroneKit源代码。

步骤

1. 打开cmd，升级mavproxy组件。运行

   pip install -U mavproxy

2. （已经完成编译SITL）运行SITL服务。打开Cygwin Terminal，运行

   cd ~/ardupilot/ArduCopter/./ArduCopter.elf --home -35,149,584,270 --model quad

   --home 参数指示无人机出生点的经纬度、海拔、朝向，--model 用于设置机型（此处为四旋翼）。

3. 运行mavproxy服务。新开一个cmd，运行

   mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551

   若正常连接，mavproxy和sitl窗口都会有信息显示。

4. 运行MissionPlanner地面站。地面站打开后，右上角选择UDP，点击connect连接。端口可填写14550或14551

   如果连接成功，MissionPlanner界面右上角显示绿色连线connected，同时自动下载参数表。

5. 运行代码。代码中，使用形如vehicle = connect('127.0.0.1:14551', wait_ready=True)的代码连接SITL。注意端口不要冲突（即不同服务要使用不同的端口）。

   如果正常连接，运行DroneKit程序的窗口将显示mavproxy信息。

错误参考

MAVProxy与SITL连接后，显示FRAME UNKNOWN

有同学反映，完成第三步操作，MAVProxy和SITL成功建立连接后，MAVProxy窗口会提示 FRAME UNKNOWN。在此情况下，一般SITL都无法正常地处理指令，也不能正常解锁。

在MAVProxy窗口下，输入param set FRAME_CLASS 1命令，可以解决该问题。另外，因为MAVProxy会保存当前参数供下一次使用，因此设置一次后，之后打开应当均输出正常。

因为各种原因，无法正常解锁

飞行器的解锁需要通过各种Pre-arming Check（起飞前检查），如果SITL的参数设置有误，很可能无法正常解锁，并且有消息提示 PreArm：加报错信息 。为了解决该问题并顺利进行测试，一种做法，当然是为SITL正确配置每一项参数，但这样太过麻烦；可以在MAVProxy窗口中，输入param set ARMING_CHECK 0 ，将Pre-arming Check取消。

版本信息

1.0 20170702 initial commit
1.1 20170711 add troubleshooting