asuro.h介绍

asuro本身带了些函数库，初次实用asuro可以从这些现成的函数入手。
这些基本函数的声明都在asuro.h中，如下：

1. /* Init function Processor will be initalized to work correctly */
2. /*这个函数会使处理器复位到设定的初始状态，必须在程序的开头处调用。如果不调用这个函数，处理器甚至不会与PC终端进行通讯。*/
3. void Init(void);
4.  
5. /* Set Status LED (OFF,GREEN,RED,YELLOW)*/
6. /* example code set Status LED GREEN */
7. /* StatusLED(GREEN); */
8. /*可以通过此函数实现状态LED(D12)的开或关，可用参数OFF,GREEN,RED,YELLOW*/
9. inline void StatusLED(unsigned char color);
10. /* function for front LED */
11. /* example code front LED On */
12. /* FrontLED(ON); */
13. /*控制前置LED（D11），参数：ON与OFF*/
14. inline void FrontLED(unsigned char status);
15.  
16. /* function for Back LEDs */
17. /* example code right LED On left LED Off */
18. /* BackLED(OFF,ON); */
19. /*后置LED（D15、D16）,参数：ON、OFF。参数1表示左，参数2表示右*/
20. void BackLED(unsigned char left, unsigned char right);
21.  
22. /* Set motor direction (FWD,RWD,BREAK,FREE)*/
23. /* example code set Direction for right motor to rewind */
24. /* MotorDir(BREAK,RWD); */
25. /*控制两个马达的方向，需要在对马达进行速度控制之前调用它。参数:FWD(前)、RWD(后退)、BREAK(减速或突然停止)、FREE(放开控制)*/
26. inline void MotorDir(unsigned char left_dir, unsigned char right_dir);
27.  
28. /* range for motor speed 0..255 */
29. /* example code set speed for left motor to 150 */
30. /* MotorSpeed(150,0); */
31. /*供给马达的电能，表示速度，0-255,达到60开始运转*/
32. inline void MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed);
33.  
34. /* function for serial communication */
35. void SerWrite(unsigned char *data,unsigned char length);
36. /* timeout = 0 => bloking mode !!! */
37. void SerRead(unsigned char *data, unsigned char length, unsigned int timeout);
38.  
39. /* function to read out line follow phototransistors (left,rigth) */
40. /*将底部光感器(T9、T10)的强度读到参数中（通常参数是长2的整形数组）,强度范围0-1023*/
41. void LineData(unsigned int *data);
42.  
43. /* function to read out odometrie phototransistors (left,rigth) */
44. /*点亮LED（D13、D14）,将T11、T12的值存到data数组中*/
45. void OdometrieData(unsigned int *data);
46.  
47. /* function to read out switches */
48. /*扫描触碰开关的状态,返回1个字节。K6-K1分别对应第0位到第5位*/
49. unsigned char PollSwitch (void);
50. /* for working with Interrupt */
51. void StartSwitch(void);
52. void StopSwitch(void);
53.  
54. /* Sleep function using 36kHz counter */
55. /*处理器等待.单位为72khz,即1/72000秒*/
56. void Sleep(unsigned char timer36kHz);
57. /* ----------- END ------------ */ 

这些函数的实现全部在asuro.c中。