2、PID基础知识
来源:互联网 发布:电脑编程c语言的软件 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 06:08
1、PID调节器出现于上世纪30年代
所谓PID控制,就是对偏差进行比例、积分、和微分的值。
PID有3个单元组成,分别是比例(P)单元、积分(I)单元、微分(D)单元。
在工作实践中,一般P是必须的,所以衍生出许多组合的PID控制器,如PD
、PI、PID等
2、离散化PID
在我们的微处理器里面,因为控制器是通过软件实现其控制算法的,所以必须对模拟
调节器进行离散化处理,这样它只需采样时刻的偏差值计算控制量。因此,我们需要使用离散的
差分方程代替连续的微分方程。
假定采样时间很短时(比如10ms),可做如下处理:
1)用一阶差分代替一阶微分
2)用累加代替积分
3、位置PID控制
位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息,并与目标值进行比较,得到控制偏差,
然后通过对偏差的比例、积分、微分进行控制,使偏差趋向于零的过程。
所谓PID控制,就是对偏差进行比例、积分、和微分的值。
PID有3个单元组成,分别是比例(P)单元、积分(I)单元、微分(D)单元。
在工作实践中,一般P是必须的,所以衍生出许多组合的PID控制器,如PD
、PI、PID等
2、离散化PID
在我们的微处理器里面,因为控制器是通过软件实现其控制算法的,所以必须对模拟
调节器进行离散化处理,这样它只需采样时刻的偏差值计算控制量。因此,我们需要使用离散的
差分方程代替连续的微分方程。
假定采样时间很短时(比如10ms),可做如下处理:
1)用一阶差分代替一阶微分
2)用累加代替积分
3、位置PID控制
位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息,并与目标值进行比较,得到控制偏差,
然后通过对偏差的比例、积分、微分进行控制,使偏差趋向于零的过程。
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