STorM32 BGC 相关

下载

storm32-bgc-v130电路图（http://download.csdn.net/detail/hxiaohai/9901379）

drv8313器件手册（http://download.csdn.net/detail/hxiaohai/9901400）

storm32三轴手持增稳云台项目实现代码（http://download.csdn.net/detail/hxiaohai/9901414）
proj目录里的为MDK工程项目，代码均在此；sis4目录里为SourceInsight4项目，编辑代码使用，只因为MDK对编码不够友好。
Github：https://github.com/HaydnLiao/GraduationProject/tree/master/storm32/storm32_proj

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简介

STorM32 BGC常用来做云台控制板，作者是Olliw，板子硬件开源，软件不开源，只提供可下载的hex文件，详细介绍在作者的博客（http://www.olliw.eu/2013/storm32bgc/）。
由于想尝试写三轴手持增稳云台控制，便买了一块板子，主控器为STMF103RCT6，接USART1引脚使用ISP下载方式便可以下载程序。

电路图

以下为STorM32 BGC v130电路图，可以从Olliw博客获取，或者在文首下载。
右键在新标签页中打开即可查看大图。

与找到的Olliw提供的电路图稍微有点差异的是电机驱动芯片不同。电路图里使用的是TC4452，买到的板子是用DRV8313，器件手册可在文首下载。连接使用的引脚无差别。

引脚

由Olliw的电路图整理出STM32F130RCT6各引脚的使用情况。

Device Port Function LED0 PB12 LED1 PB13 Uart PC10 PC11 UART3_RX (remapped) Motor0 PB1 TIM3_CH4 PB0 TIM3_CH3 PA7 TIM3_CH2 Motor1 PA6 TIM3_CH1 PA3 TIM2_CH4 PA2 TIM2_CH3 Motor2 PB9 TIM4_CH4 PA1 TIM2_CH2 PB8 TIM4_CH3 I2C#1 PB10 I2C2_SCL PB11 I2C2_SDA I2C#2 PB6 I2C1_SCL PB7 I2C1_SDA LIPO PA5 ADC12_IN5 USB PA11 USB_DM PA12 USB_DP PB5 USB_DISC RC PA10 TIM1_CH3/UART1_RX PA9 TIM1_CH2/UART1_TX PA8 TIM1_CH1 POT PC0 ADC12_IN10 PC1 ADC12_IN11 PC2 ADC12_IN12 BUT PC3 AUX PB14 PB15 PA15 RC#2 PC6 TIM8_CH1 PC7 TIM8_CH2 PC8 TIM8_CH3 PC9 TIM8_CH4 IR PA0 TIM5_CH1 XOR PC4 PA4 (unused) PC5 (unused) PC12 (unused) PD2 (unused)

实现

根据引脚使用常规的STM32项目开发方式即可实现对硬件的控制。实现的项目代码可在文首下载，水平较低，电机驱动实现可能存在问题，会导致电机发热。项目实际使用的引脚如下。

用途 引脚 引脚功能 LED0_Green PB12 GPIO LED1_Red PB13 GPIO Buzzer PC3 GPIO UART1_Debug PA10 UART1_RX PA9 UART1_TX Motor0_Pitch PB1 TIM3_CH4 PB0 TIM3_CH3 PA7 TIM3_CH2 Motor1_Roll PA6 TIM3_CH1 PA3 TIM2_CH4 PA2 TIM2_CH3 Motor2_Yaw PB9 TIM4_CH4 PA1 TIM2_CH2 PB8 TIM4_CH3 MPU6050#1 PB10 I2C2_SCL PB11 I2C2_SDA MPU6050#2 PB6 I2C1_SCL PB7 I2C1_SDA LiPo_Voltage PA5 ADC12_IN5 Joystick PC0 ADC12_IN10 PC1 ADC12_IN11 PC2 ADC12_IN12