Ubuntu16.04下 orb_slam初步安装及遇到问题的解决方案

第一步：部分需要的环境配置

按照这个链接：http://blog.csdn.net/gubenpeiyuan/article/details/54945356安装前四步

第二步：安装openNI2

安装openNI2，按照这个链接http://blog.csdn.net/wsr123wsrwsr/article/details/48376805安装。如果失败，可能是权限问题，可以在命令前面加个sudo。如果openNI2还是安装不好的话，可以参考https://github.com/occipital/openni2，重点看里面的readme

其实代码就下面这几行。。

make//Go into the directory PackagingReleaseVersion.py [x86|x64|arm|android]

最后一行如果系统是64位的话，就运行

ReleaseVersion.py x64

如果报错的话，可以再次尝试在前面加上sudo

安装完成后，可以尝试运行bin/x64_release下的NiViewer，如果Kinect出rgb和深度图了，就ok了

第三步：安装orb_slam依赖项

再按照第一步中链接里的第五点安装orb_slam的依赖项

第四步：安装qglviewer

还要安装一个qglviewer。。。

这个是个大坑。。。如果你的系统是Ubuntu14.04的话，按照http://blog.csdn.net/xiat5/article/details/50753280来装，基本没问题，要是Ubuntu16.04的话，hhhhhh，如果你的程序还是依赖qt4的，那么你就要头疼了。Ubuntu16.04安装qglviewer时，默认依赖的是qt5，也就是说你安装的时候libqglviewer-qt4-dev安装不上去，依赖关系会报错，要把它换成libqglviewer-dev-qt4,这个是新版本针对Ubuntu16的。编译安装完成后，可以再重新安装回libqglviewer-dev，以便为其它功能模块提供依赖项，当然如果你要是用的qt5的话就不用了~~~~~~~~~然后运行后你可能，注意是可能，会遇到一个这么个问题

开心么，又一个坑，经过各种翻墙，总算找到了个方法：

sudo apt remove libqglviewer-devsudo apt install libqglviewer-dev-qt4cd /usr/lib/x86_64-linux-gnusudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so

亲测在Ubuntu16.04下可行。

如果失败了还有planB：卸载qt5，然后在http://www.libqglviewer.com/src/libQGLViewer-2.6.3.tar.gz（点这里）下载源码，

sudo apt-get purge --auto-remove qt5-defaultdecompress and cd into the folder, then qmake & make & sudo make install

然后重新rebuild你的工程。