crazyflie 功能包安装

        最近在学习ROS下无人机的控制，选用的是crazyflie这款四轴飞行器，在网上也有许多成熟的源码。

        这里主要是一个笔记，权作记录我自己的学习过程。

1.创建crazyflie包

cd ~/catkin_ws

cd src

git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git

执行完该指令，会在~/catkin_ws/src里出现一个crazyflie功能包。

2.安装hector_quadrotor和hector_gazebo功能包。

当前目录仍然为~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo.git
这时候会在~/catkin_ws里面出现hector_quadrotor 和hector_gazebo功能包

这时候如果直接make会出现一些错误，这是因为这里还缺少一些依赖的包

我们通过以下指令补全这些包

rosdep install --from-path src --ignore-src

catkin_make

编译成功，显示与如下类似

3.测试

接下来我们便可以连接飞机进行测试了。

首先连上crazyradio PA,

执行

sudo groupadd plugdev

sudo usermod -a -G plugdev <username>

这里username为你的用户名。

接下来需要在/etc/udev/rules.d创建一个99-crazyradio.rules文件，但是需要权限，我们直接将所有权限都打开

sudo chmod 777 /etc/udev/rules.d

这时候就可以创建文件了，创建99-crazyradiio.rules文件，并写入以下代码

SUBSYSTEM=="usb",ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="7777",

MODE="0664",GROUP="plugdev"

接下来就可以测试了

打开crazyflie2的电源，在一个terminal下运行roscore

再一个新的terminal下运行

cd ~/catkin_ws

source devel/setup.bash

rosrun crazyflie_tools scan

运行成功的话可以搜索到飞行器

这就算初步的安装步骤了。