插件(plugin)
来源:互联网 发布:西安行知中学小升初 编辑:程序博客网 时间:2024/06/15 21:16
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cd ~/catkin_wscd srccatkin_create_pkg pluginlib_tutorials roscpp pluginlibcd pluginlib_tutorialscd includegedit polygon_base.h
一、创建基类
首先我们来创建一个polygon的基类(polygon_base.h),定义了一些简单的接口,需要注意的是initialize()这个接口的作用。
#ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS_POLYGON_BASE_H_ #define PLUGINLIB_TUTORIALS_POLYGON_BASE_H_ namespace polygon_base { class RegularPolygon { public: //pluginlib要求构造函数不能带有参数,所以定义initialize来完成需要初始化的工作 virtual void initialize(double side_length) = 0; //计算面积的接口函数 virtual double area() = 0; virtual ~RegularPolygon(){} protected: RegularPolygon(){} }; }; #endif
二、创建plugin类
接下来我们来创建rectangle_plugin和triangle_plugin类(polygon_plugins.h),实现基类的接口,也可以添加plugin自己需要的接口。
rosrun pluginlib_tutorials polygon_loader
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