第二章 PX4-Pixhawk-RCS启动文件解析
来源:互联网 发布:免费海关数据 编辑:程序博客网 时间:2024/06/08 19:38
第二章 PX4-RCS启动文件解析
RCS的启动类似于Linux的shell文件,如果不知道shell文件是什么东西可以理解成是为程序的流程框,它是告诉处理器应该怎么样去运行,前一章介绍的是编译成固件这一章节就是真正要运行的东西了。至于PX4系统为什么是运行RCS这个文件而不是其他的文件,这里我们将会在文章末尾进行解析说明。本章通读理解后大家不妨可以试着去精减一下这个rcs。
Rcs的路径在如图中的路径,
文件如图 。
文件开头以“#!nsh”,这个是脚本文件的开头规范,这个没什么要解释的。文件中会存在多个如“set
剩下的东西将会进行抽取简单的说明,应为这个文件还是有比较多的冗余东西,所以后期还是希望大家进行裁剪。
这里插一句话,其实真正运行的语句你可以去编译后的文件去查看,因为编译后那些文件都是最终文件
到这里rcs的解析基本就讲完了,这里我讲的也只是粗略的讲一下,因为这里面的冗余太多,一直都没时间去裁剪。剩下的就交给各位大虾了,这个启动文件其实要通读也不是很难的,理解了这个文件就知道整个系统是怎么工作的了。有什么补充的随时留言,到时候本人随时更新,促进大家学些。
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