在ROS中与其他器件使用十六进制串口通信

      第一次自己写博客，有什么问题请@我。

首先非常感谢一位网友的博客（点击打开链接），他在ros上使用了串口通信，不过使用的是字符串，因为项目需要，我在其基础了改成十六进制，并发布接收十六进制数组主题。

需要特别说明的是，你根据上面这个博客（点击打开链接）在进行自定义你的消息时，如果是同一工作空间

add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到报错

在添加上面一行代码后还找不到头文件时，需要在CMakeLists.txt 文件中添加这行代码，否则找不到msg.h文件 在

（点击打开链接）我在这里卡了好久，一直找不到自己生成信息的.h文件，后来才发现的。

现在说到主题了，如何传输十六进制数。

首先 定义自定义.msg文件。

uin8[] serial

此类数组实际上是vector类型，它并没有定义长度，你可以使用几种方法赋值，具体参考（点击打开链接）。vector类型还有一个很好的文章是（点击打开链接）写的很nice，收益很多。从串口读写数据的函数为serial包中的

 ser.read(r_buffer,rBUFFERSIZE);

 ser.write(r_buffer,rBUFFERSIZE);

具体可参考链接（点击打开链接）

还有一个小的知识点，如果你编译时找不到catkin包中安装的头文件，即就是你在catkin-ws中安装了serial包，但是在安装其他包时需要serial/serial.h的头文件却找不到时，需要在CMakeLists.txt 文件中添加这行代码，否则找不到catkin空间中的包

Include_directiones（catkin_include_dirs）

总结一下，学好C++，感谢各位博主。

最后放上我的源码链接（点击打开链接）