STM32 CAN 发送和接收过滤原理

        通过对CANBUS 协议的理解，我们知道：CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单位的！！！CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）。而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据帧，它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为11 位，扩展帧为29 位）。为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：

 StdId

 StdId用来设定标准标识符。它的取值范围为 0到 0x7FF。

 ExtId

 ExtId用来设定扩展标识符。它的取值范围为 0到 0x1FFFFFFF。

 IDE

 IDE用来设定消息标识符的类型。

 IDE 值

IDE

描述

CAN_Id_Standard

使用标准标识符

CAN_Id_Extended

使用扩展标识符

RTR

RTR用来设定待传输消息的帧类型。它可以设置为数据帧或者远程帧。

 

RTR 值

 

RTR

描述

CAN_RTR_Data

数据帧

CAN_RTR_Remote

远程帧

 

DLC

DLC用来设定待传输消息的帧长度。它的取值范围是 0到 0x8。

 

Data[8]

Data[8]包含了待传输数据，它的取值范围为 0到 0xFF。

 

    先声明一个CanTxMsg 类型的变量，然后按照自己具体的需要，填充此结构变量就可以发送了（帧结构中其他没有填充的部分由硬件自动完成）。

 

    强调：这里的StdId 或者ExtId 是根据自己的实际需要设置的！我们先抛开它们所代表的实际意义，认为它们存在的目的是为了“进攻”。(发送出去让别人过滤)

 

    接下来，我们来看接收，第一个问题就是它是怎样接收的?------过滤！！！无数的初学者都倒在了这里。

 

   STM32 参考手册中提到：bxCAN 控制器为应用程序提供了 14 个位宽可变的、可配置的过滤器组(13~0)。（互联型有28 个）。每个过滤器组的位宽都可以独立配置。可以配置成 16 位或者 32 位。过滤器组还可配置为屏蔽位模式或标识符列表模式。TNND,看起来好像很复杂！

 

先来理解一句话：共有14个过滤器组，每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。

这样的话，就只能过滤出ID 为0x317(与CAN_FxR1 必须一样)和0x00F(与CAN_FxR2 必须一样)两种标准数据帧了。

 

    以上是32 位模式下标识符屏蔽模式和标识符列表模式下的设置方法。在16 位模式下，只不过把两个32 位寄存器拆成了4 个16 位的而已，原理和32 位模式下是一样的。就不赘述了。

    接收数据是通过指向CanRxMsg 结构体变量的指针传递的。直接调用 CAN_Receive 即可轻松完成。

typedef struct

 

{

 

uint32_t StdId; uint32_t ExtId; uint8_t IDE; uint8_t RTR; uint8_t DLC; uint8_t Data[8]; uint8_t FMI;

 

} CanRxMsg;

 

CanRxMsg结构与 CanTxMsg差不多。只是多了一个 FMI域。

 

FMI

FMI设定为消息将要通过的过滤器索引，这些消息存储于邮箱中。该参数取值范围 0到0xFF。