roscpp模式总结

综述

在写代码的过程中，一直苦于没有一个比较通用标准的代码模版。为了形成一个良好的代码规范，所以在这里博主把这段时间写的代码提取出来，写成下面的模版。希望以后可以提高编写roscpp的效率。

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1. Publisher

代码模版展示：

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"//某些message#include <tf/transform_listener.h>//某些ros中使用的包#include <sstream>//某些cpp中使用的库int main(int argc, char **argv){ros::init(argc,char)；ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);ros::Rate r(10);int count=0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;//初始化一个msgstd::stringstream ss;ss<<"hello world"<<count;chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();r.sleep();++count;}return 0;}

这里的publisher是用来发送topic“chatter”的。

2.subscriber

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Int32.h"#include "geometry_msgs/Pose.h"#include "basic_msgs/gridpose.h"//自定义message#include <time.h>#include "math.h"void callback(const geometry_msgs::Pose::ConstPtr &msg){//可以用全局变量保存想要保存的内容}int main(int argh, char **argv){ros::init(argh, argue, "talker");ros::NodeHangle n;ros::Subscriber sub=n.subscribe("robot_pose",2,callback);ros::Rate r(2);int count =0;int i=1;while( ros::ok()){std_msgs::Int32 msg;//初始化msg//可能会有pub.publish(<message>)；ros::spinOnce();r.sleep();}return 0;}

3.service

分为两种，一种是serviceserver,即为提供service的，一种是serviceclient，请求得到响应的客户端。

3.1 serviceserver

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Int32.h"#include "operation/mapping_status.h"//同一目录下的自定义service#include <iostream>bool server(operation::mapping_status::Request &req, operation::mapping_status::Response &res){    ...}int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc,argv,"mapping_status_node");    ros::NodeHandle n;    ros::param::param<std::string>("mapsaver_bringup_path",mapsaver_bringup_path,"/.../path/file");//ros param    ros::ServiceServer service=n.advertiseService("/mapping_status",server);//ros service server.    ros::spin();    return 0;}

3.2 serviceclient

#include "ros/ros.h"#include "operation/mapping_status.h"#include <cstdlib>int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc,argv,"mapping_status_client");    ros::NodeHandle n;    ros::ServiceClient client=n.serviceClient<opeartion::mapping_status>("/mapping_status");    srv.request.data=atoll(argv[1]);//第一个值为request的输入值    if(client.call(srv)){    ROS_INFO("successed");    }else{    ROS_INFO("Failed");    }    return 0;}

4.transform

分为两种：broadcaster和listener.

4.1 broadcaster:

#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>int main(int argc, char** argv){    ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");    ros::NodeHandle n;    tf::TransformBroadcaster br;    ros::Rate r(20);    while(n::ok()){      tf::Transform transform;      transform.setOrigin(tf::Vector3(x,y,z));//x,y,z 自己添      transform.setRotation(tf::Quaternion(q_x,q_y,q_z,q_w));//同理      br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"parent frame","child frame"));//child frame 在parent frame 的位置就是上面的姿态值。      ros::spinOnce();    }    return 0;};

4.2 listener:

#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <geometry_msgs/Pose.h>geometry_msgs::Pose pose_listen(tf::StampedTransform &transform_listener){    geometry_msgs::Pose pose;    pose.position.x=transform_listener.getOrigin().x()*20;    pose.position.y=transform_listener.getOrigin().y()*20;    ...    return pose;}int main(int argc,char** argv){    ros::init(argc,argv,"my_tf_listener");    ros::NodeHandle n;    tf::TransformListener listener;    ros::Rate r(1);    while(n.ok()){    tf::StampedTransform transform_listener;    try{    listener.waitForTransform("/frame1","/frame2",ros::Time(0),ros::Duration(10.0));//ros::Time(0)即使时间可能不同步，但是不会报错，如果是ros::Time.now()由于延时，会发生报错的。    listener.loopupTransform("/frame1","/frame2",ros::Time(0),transform_listener);//frame1是主frame    }catch(tf::TransformException ex){    ROS_ERROR("%s",ex.what());    ros::Duration(1.0).sleep();    continue;    }    geometry_msgs::Pose pose;//对于之前得到的转换进行处理    pose=pose_listener(transform_listener);    ros::spinOnce();    r.sleep();    }    return 0;}

4.3 transform point

最后，是让点转换到某个坐标系中去。代码如下：

#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PointStamped.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <basic_msgs/laser_points.h>#include <basic_msgs/points.h>#include <vector>#include <iostream>class Scan_info{public:    sensor_msgs:LaserScan ranges;    Scan_info();    ~Scan_info();    void scancallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr &msg);};Scan_info::Scan_info(){    ROS_INFO("Constructor started");}Scan_info::~Scan_info(){    ROS_INFO("Deconstructor started");}void Scan_info::scancallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr &msg){    Scan_info::laser_point_vector.data.clear();    ...    Scan_info::laser_point_vector.data.push_back(test_msg);//这是一个vector，会存到实例化后的对象上。}void transformPoint(const tf::TransformListener& listener, geometry_msgs::PointStamped& laser_point,...,int i){    ...    try{    geometry_msgs::PointStamped base_point;    base_msgs::points point;    listener.transformPoint("picture_frame",laser_point,base_point);//得到base_point.    }catch(tf::TransformException& ex){    ROS_ERROR("...");    }}int main(int argc,char** argv){    ros::init(argc,argv,"robot_tf_listener");    ros::NodeHandle n;    Scan_info *scaninfo=new Scan_info();    ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe("base_scan",100,&Scan_info::scancallback,scaninfo);//这里的scaninfo是实例化的类，这样subsriber里面就可以返回值到主函数里面了。    tf::TransformListener listener(ros::Duration(10));    ros::Timer timer1=n.createTimer(ros::Duration(1.0),boost::bind(&transformPoint,boost::ref(listener),boost::ref(scaninfo->laser_point),int i);//这里的boost::ref里面是对象的静态数据成员，或者对象。boost::bind的第一个参数必须是&transformPoint,来作为transformpoint函数处理点的转换。}

5.关于CMakelists与package.xml

原则：不要在一个workspace里面自定义了message，srv，同时在不同的package里面的cpp里面使用他们。如果使用，可以先拿出cpp的package，catkin_make workspace里面的内容，然后再把包含这些cpp的package放进去，进行编译。

需要生成新的message包里面的package.xml中，需要加入

<build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>

CMakelists
里面

find package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpp...message_generation)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgsgeometry_msgs)catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)

6.linux管理

在ros中，有时候需要在cpp中调用系统命令行。采用多线程方法，在子线程中调用命令行，而在别的线程中仍继续运行，等待service从客户端调用。
举个例子

int parameter =-1;pthread_t id;int i,ret;struct Param{int type;};void *thread(void *ptr){    Param *param=(Param *)ptr;//强制类型转换    ／／...    ／／子线程程序}bool server(...){    ／／这里在一个serviceserver里面用了多线程    Param *param=new Param();    param->type=req.data;    ret=pthread_create(&id,NULL,thread,param);//进入子线程程序    //。。。主线程    sleep(1);    return true

综上

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