Gazebo笔记

Gazebo官网教程目录比较凌乱，教程是通过不同小项目来展示的。找了好久终于找到怎么把获取机器人上的camera信息。
参考Gazebo官网教程：ros_plugins.

升级Gazebo7到Gazebo8，参考博文。
$ sudo apt-get install libignition-math3 libsdformat5
**错误：**E: 无法定位软件包 libignition-math3；E: 无法定位软件包 libsdformat5
解决：添加Gazebo软件源。
添加后，再执行：
错误:
下列软件包有未满足的依赖关系：
libignition-math3 : 破坏: libignition-math2 但是 2.8.0-1~xenial 正要被安装
libsdformat5 : 破坏: libsdformat4 但是 4.3.2-1~xenial 正要被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决：先卸载旧版本$sudo apt remove libignition-math2 libsdformat4
再安装即可。

关于ROS和Gazebo版本匹配问题,见这里。
我用kinetic+Gazebo8，按照上面教程：
(1) 添加osrfoundation仓库链接到我的sources源中：$hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo
(2)从osrfoundation仓库安装ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs 和/或 ros-kinetic-gazebo8-ros-control：
$sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control

然而，用roslaunch启动仿真时，Gazebo能启动，但是没有任何模型在里面。
应该是之前的Gazebo7版本的gazebo_ros相关没有卸载干净，解决办法：
sudo apt remove ros-kinetic-gazebo-*
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-*
类似问题：这里。

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-state-publisher