PCL 中KdTree的bug

来源：互联网发布：linux虚拟机网络设置编辑：程序博客网时间：2024/04/28 12:10

使用开源3D点云库进行特征匹配的时候，KdTree 处理pcl::Histogram<N>数据时距离平方值计算出错，此原因尚未查明!!!

pcl::search::KdTree<pcl::Histogram<153>> kd;kd.setInputCloud(model_descriptor);std::vector<int> idx;std::vector<float> dst;kd.nearestKSearch(scene_descriptor->points[0],1,idx,dst);float sum=0.0f;pcl::Histogram<153> feature = scene_descriptor->points[0];pcl::Histogram<153> m_feature = model_descriptor->points[idx[0]];for(int i=0; i<153; i++){    sum += pow(feature.histogram[i]-m_feature.histogram[i],2);}assert(sum==dst[0]);

运行结果会在断言语句出中断！！！

pcl::search::KdTree 或者 pcl::KdTreeFLANN 都有这个问题，它们在处理pcl已定义好的

数据类型时是正确的，例如处理pcl::SHOT352，pcl::SHOT1344等在point_types.h头文件

中声明定义的对象都是没问题的。

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