ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)
来源:互联网 发布:mac ubuntu 编辑:程序博客网 时间:2024/06/03 09:06
安装方法参考:http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824
安装ROS (Kinetic)
ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullsudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
####################关于"hardware_interface"#####关于controller_managersudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllerssudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controllersudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers###################与Python兼容问题conda install setuptools pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools ##########install moveitsudo apt-get install ros-kinetic-moveitsource /opt/ros/kinetic/setup/bash##################No module named em 的问题pip install empy###################defusedxml.xmlrpcconda install -c conda-forge defusedxml
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make
打开新的终端,运行ROS核心 roscore
打开新的终端,运行小海龟界面
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开新的终端,运行键盘控制程序
rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key
如果提示找不到key,可以试下以下两句
roscd turtle_teleop
roslaunch launch/turtle_keyboard.launch
roscore
打开新的终端,运行小海龟界面
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开新的终端,运行键盘控制程序
rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key
如果提示找不到key,可以试下以下两句
roscd turtle_teleop
roslaunch launch/turtle_keyboard.launch
安装libfreenect2
安装该部分时,已经安装好CUDA和k40c GPU驱动
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-configsudo apt-get install libusb-1.0-0-devsudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-devsudo apt-get install libglfw3-devsudo apt-get install libopenni2-devcd ..mkdir build && cd buildcmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2makemake install
针对上面cmake
命令的说明, 第一个参数, 是特别指定安装的位置, 你也可以指定别的你觉得高兴的地方, 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local
。 第二个参数是增加C++11的支持。
设定udev rules:
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
然后重新插拔Kinect2.
一切搞定, 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect
, 不出意外, 应该能够看到如下效果:
安装iai-kinect2
利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:
cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.gitcd iai_kinect2rosdep install -r --from-paths .cd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
针对于上述命令中最后一行指令, 需要说明的是, 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下, 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:
catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
编译结束, 一切OK的话, 会看到如下提示:
最后就是激动人心的时刻了, 在ROS中获取Kinect2的数据。
PS: 很多同学在运行下属命令时,时常会遇到不能执行的问题,大部分情况是没有source
对应的目录。应该先执行
gedit ~/.bashrcsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash
若对应已经写入~/.bashrc
文件的同学,可以忽略。
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
使用roslaunch发起kinect2相关节点, 可以看到如下结果, 在另外一个命令行中, 输入rostopic list
, 可以查看到该节点发布出来的Topic,
还可以输入
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
来开启一个Viewer查看数据。 结果如下图所示:
安装过程中遇到的问题:
问题1.
运行 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 时一直出现:
The traceback for the exception was written to the log file
或者运行:
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud 时找不到 kinect2_viewer
这是配置环境变量时导致的,需要在 ~/.bashrc 中添加路径:
gedit ~/.bashrc
然后在打开的文件最后行添加: source /home/wgb/catkin_ws/devel/setup.bash
添加后的部分文件内容:
# enable programmable completion features (you don't need to enable# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile# sources /etc/bash.bashrc).if ! shopt -oq posix; then if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then . /usr/share/bash-completion/bash_completion elif [ -f /etc/bash_completion ]; then . /etc/bash_completion fifi# added by Anaconda3 4.4.0 installerexport PATH="/home/wgb/anaconda3/bin:$PATH"source /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /home/wgb/catkin_ws/devel/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /home/wgb/catkin_ws/devel/setup.bash问题2.
- ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)
- ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(2)
- ubuntu 14.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)
- ubuntu 14.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(2)
- ubuntu 16.04 安装ROS Kinect v2的驱动
- Ubuntu安装Kinect驱动(openni、NITE、Sensor)及遇到的问题
- 一起学ROS之安装ROS(ubuntu+ros+opencv2.4.9+kinect V2 安装教程)
- ubuntu kinect v1 和 kinect v2 分别遇到“no devices connected”问题的解决方法
- ros kinect v2安装 编译错误及解决
- 安装机器人ros驱动遇到的问题(catkin_make)
- ROS安装使用中遇到的问题及解决办法(包括ubuntu)
- kinect V2 驱动安装说明
- ubuntu16.04中安装Kinect v2的ROS接口出错
- Ubuntu 安装SDN Floodlight 遇到的问题及解决方法
- 安装ROS时遇到的问题
- 安装kinect v1驱动和kinect v2驱动,适合新手入门
- pidgin安装遇到的问题及解决方法
- 安装archlinux遇到的问题及解决方法
- 最后一个参数使用了不准确的变量类型的 varargs 方法的非 varargs 调用
- 勇者斗恶龙UVa 11292
- EndDialog和CDialog::OnOK()
- Linux 文件目录特殊权限设定(SUID,SGID,SBIT)
- 8.15 E
- ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)
- Java实现九九乘法表
- TableView 实现单项选择题
- 获取屏幕的宽高和密度
- Lua写脚本、自带常用函数、写自定义库函数
- html表单验证
- laravel无刷新加载之pjax
- 微信小程序-组件化开发(上)
- hadoop中conbine的简单使用《转》